自动控制理论 教学课件 李素玲第4章 4_3.pdfVIP

第4章 根轨迹 4.3 广义根轨迹 在控制系统中，除根轨迹增益K 以外，其它 g 情形下的根轨迹统称为广义根轨迹。如零度根轨 迹、参量根轨迹等。 4.3.1 零度根轨迹 虽然控制系统均采用负反馈以使系统正常工 作，但对于复杂系统可能会出现局部正反馈，有 时是控制对象本身的特性，有时是为满足某种性 能而附加的。 第4章 根轨迹 零度根轨迹（续） 第4章 根轨迹 零度根轨迹（续） 这时有 (s) G , 所以根轨迹方程变为 1 GH G (s) GH 1 ，幅（模）值条件 G (s) 1 及相角方 k k 程G (s) 2k 与负反馈时相比，幅值方程相同， k 但相角方程不同。 m m n K g s zj j 1 即 (s z )  (s p ) 2k n 1  j  i j 1 i 1 s p i i 1 ◆负反馈时相角为(2k 180)，称为180°根轨迹； ◆正反馈时相角为(2k 0)，称为0 °根轨迹。 第4章 根轨迹 零度根轨迹（续） （一）绘制法则： 由于0°根轨迹和180 °根轨迹的幅值方程完全相同， 因此在绘制0°根轨迹时，只需对180 °根轨迹绘制法 则中与相角条件方程有关的3条法则作出相应的修改， 其余5条法则对两类根轨迹是完全相同的。 1、0°根轨迹的连续性、对称性、分支数不变。 2、0°根轨迹的起点、终点不变。 3、趋于无穷远处的根轨迹渐近线与实轴的交点也不变， 2k 但倾角改变为 a n m 4、实轴上的根轨迹区段改变：其右方实轴上的开环零、 极点数目之和为偶数。 第4章 根轨迹 零度根轨迹(续) 5、根轨迹的分离点、汇合点、分离角等计算不变。 6、根轨迹与虚轴的交点：计算方法相同。 7、出射角和入射角改变： m n  2k  (p z )  (p p )