自动控制理论 教学课件 刘丁 第3章.pdfVIP

第3章 控制系统的时域分析法 3-1 典型的输入信号 3-2 控制系统的时域性能指标 3-3 一阶系统响应 3-4 二阶系统响应 3-5 线性定常系统的稳定性和劳斯判据 3-6 控制系统的稳态误差 引言 对于线性系统，常用的分析方法有三种： • 时域分析方法； • 根轨迹法； • 频率特性法。 时域分析方法，是一种直接分析方 法，具有直观准确的优点，尤其适用于 低阶系统。 时域分析：是根据微分方程，利用拉氏变换直 接求出系统的时间响应，然后按照响应曲线来 分析系统的性能。 Stability Theorem Laplace Control System Input (Differential Transform Output Accuracy Ess (Typical) Equation) Response Transient Response Specification 3-1 典型的输入信号 • 系统的数学模型由本身的结构和参数决定； • 系统的输出由系统的数学模型、系统的初始 状态和系统的输入信号形式决定； • 典型的输入信号有：阶跃信号；斜坡信号； 等加速度信号；脉冲信号；正弦信号； • 典型输入信号的特点：数学表达简单，便于 分析和处理，易于实验室获得。 一、阶跃信号 A t 0  表达式：r t ()  0 t 0 A为常量，A=1的阶跃函数称为单位阶跃函数。 1 拉氏变换： R ()s L[1()]t s 二、斜坡函数 At t 0  表达式： r t ()  0 t 0 A为常量，A=1的阶跃函数称为单位斜坡函数。 1 拉氏变换： R (s) 2 s 三、等加速度信号 1 2  At t 0 表达式： r ()t 2 0 t 0 A为常量，A=1的阶跃函数称为单位等加速 度函数。 拉氏变换： 1 2 1 R ()s L[ t ] 3 2 s 四、脉冲信号 D