自动控制理论 教学课件 李素玲第5章 5_3.pdfVIP

第五章 频率法 5.3 系统开环频率特性 5.3.1 开环幅相频率特性（极坐标图）的绘制 5.3.2 开环对数频率特性（Bode 图）的绘制 5.3.3 最小相位系统与非最小相位系统 第五章 频率法 5.3.1 开环幅相频率特性（极坐标图）的绘制 K (1s 1)(2 s 1) (m s 1) G (s) (n m) k  s (T s 1)(T s 1) (T s 1) 1 2 n 1、0的起始段： j υ=3 K G j  lim ( ) lim  0 0 (j ) K K   lim  (  ) υ=2 0 0  2 υ=0 起始段只取决于和K 。 υ=1 不同，起始段的差异很大。 第五章 频率法 2、的终止段： b sm b sm 1  b s b  G (s) 0 1 m 1 m (n m) k n n1 a s a s  a s a  0 1 n1 n b s m   0 lim G j  lim n s j    a s 0 b lim 0 nm s j   a s 0 b  lim 0 [(n m) ] nm  a  2 0  0[(n m) ] 以确定的角度收敛于原点 2