自动控制理论 教学课件 李素玲第2章 2_2.pdfVIP

第二章 数学模型 2. 2 微分方程 2.2.1 线性元件微分方程的建立 2.2.2 线性系统微分方程的建立 2.2.3 非线性特性的线性化 2.2.4 微分方程的求解 第二章 数学模型 2.2.1 线性元件微分方程的建立 （1）确定元件的输入、输出变量。 （2 ）从输入端开始，根据物理、化学基本定律写出 原始方程式。 （3 ）消去中间变量，写出只含输入、输出变量的微 分方程。 （4 ）标准化——将与输入有关的各项放在等号的右 边,与输出有关的各项放在等号的左边，各阶 导数按降幂排列。 第二章 数学模型 线性元件的微分方程(续) u u 例1. RC 网络， 为输入， 为输出，列微分方程。 r c 解：Ri u u R c r 1 uc idt C C i du ur uc i C c dt du RC c u u ……(1) dt c r 令T=RC为时间常数，则有 du T c uc ur 一阶微分方程。 dt 第二章 数学模型 线性元件的微分方程(续) u 例2 ．R-L-C 电路， 为输入， 为输出, 列微分方程。 u r c 解：L di Ri u u R L dt c r 1 du u idt i C c c C  dt ur i uc di d 2u  C c dt dt 2 2 du d u 故LC 2c RC c uc ur 二阶微分方程 dt dt 令T L ，T RC 均为时间常数 1 2 R