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机械原理大作业一连杆机构参考例子
机械原理大作业
课程名称: 机械原理
设计题目: 机械原理大作业
院 系: 汽车工程学院车辆工程
班 级: 1101201
姓 名: 。。。。
学 号: 。。。。。。。
指导教师: 游斌弟
大作业1 连杆机构运动分析
1、运动分析题目
如图所示机构,已知机构各构件的尺寸为,,,, ,,,构件1的角速度为,试求构件2上点F的轨迹及构件5的角位移、角速度和角加速度,并对计算结果进行分析。
图 1
该机构由I级杆组RR(原动件1)、II级杆组RRR(杆2、杆3)和II级杆组RPR(滑块4及杆5)组成。I级杆组RR,如图2所示;II级杆组RRR,如图3所示;II级杆组RPR,如图4所示。
图2 图 3
3、建立坐标系
建立以点A为原点的固定平面直角坐标系
各基本杆组运动分析的数学模型
同一构件上点的运动分析:
如图5所示的构件AB,,已知杆AB的角速度,AB杆长=280mm,可求得B点的位置、,速度、,加速度、。
;
; 图 5图 6II级杆组的运动分析
如图6所示是由三个回转副和两个构件组成的II级组。已知两杆的杆长、和两个外运动副B、D的位置(、、、)、速度( ) 图6
和加速度()。求内运动副C的位置()、速度()、加速度()以及两杆的角位置()、角速度()和角加速度()。
1)位置方程
为求解上式,应先求出或,将上式移相后分别平方相加,消去得
式中:
其中,。
为保证机构的装配,必须同时满足
和
解三角方程式可求得
上式中,“+”表示B、C、D三个运动副为顺时针排列;“—”表示B、C、D为逆时针排列。
将代入中可求得,而后即可求得
速度方程
将式对时间求导可得两杆的角速度为
式中:
内运动副C点的速度为
加速度方程
两杆的角加速度为
式中:
内运动副C的加速度为
RPRII级杆组的运动分析
图 7
II级组。
已知G点的坐标()以及F点的运动参数(),求杆5的角位移、角速度、角加速度。
计算编程
程序流程:
已知杆AB的角速度和杆AB的长度可求出B点的运动参数;
已知B、D两点的运动参数可求出C点的运动参数及杆2、杆3的运动参数,然后再通过同一构件上点的运动分析可求出F点的运动参数,从而求出F点的轨迹;
已知F点和G点的运动参数可求出杆5的角位移、角速度、角加速度。
4)Matlab程序
yy=(0:0.1:360); %杆AB的角位移,每隔0.1度计数
yy1=yy/180*pi;%转化为弧度
xb=280*cos(yy1);%点B的x坐标
yb=280*sin(yy1);%点B的y坐标
w=10;%杆AB的角速度
vxb=-w*yb;%点B的速度在x方向的分量
vyb=w*xb;% 点B的速度在y方向的分量
axb=-w*w*xb;% 点B的加速度在x方向的分量
ayb=-w*w*yb;% 点B的加速度在y方向的分量
xd=0;%点D的x坐标
yd=160;% 点D的y坐标
vxd=0;%点D的速度在x方向的分量
vyd=0;% 点D的速度在y方向的分量
axd=0;% 点D的加速度在x方向的分量
ayd=0;%点D的加速度在y方向的分量
jbcd=ones(1,3601);%给角BCD赋初值
fdb=ones(1,3601);%?给角BD赋初值
li=350;%杆BC的长度
lj=320;%杆CD的长度
lbd=ones(1,3601);%给BD赋初值
fi=ones(1,3601);% 给杆BC的角位移赋初值
fj=ones(1,3601);%给杆CD的角位移赋初值
xc=ones(1,3601);% 给点Cx坐标赋初值
yc=ones(1,3601);% 给点Cy坐标赋初值
ci=ones(1,3601);%给中间变量赋初值
cj=ones(1,3601);% 给中间变量赋初值
wi=ones(1,3
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