六自由度工业机器人运动学分析与仿真_李庆龄.pdfVIP

研究与开发 机机电工程技术电工程技术 年第年第 卷第卷第 期期 3737 1111 六自由度工业机器人运动学分析及仿真觹 李庆龄， 刘加亮 （上海电机学院机械学院， 上海 200245 ） 摘要： 以M＿6iB 型机器人为研究对象， 利用D－H 法对该机器人的运动学方程进行推导， 并应用ADAMS 对机器人进行运动仿真。 仿真结果验证了理论推导的正确性， 同时对机器人的轨迹规划及动、 静态特性提供了一定的参考。 关键词： 工业机器人； 运动学； ADAMS ； 仿真 中图分类号： TP391．9 文献标识码： A 文章编号： 1009－9492 (2008) 11－0036－03 1 前言 一杆件建立附加坐标系的矩阵方法， 是用齐次坐标来描述 机器人运动学主要是把机器人相对于固定参考坐标系 机器人各连杆相对于参考坐标系的空间几何关系， 用4×4 的齐次变换矩阵来描述相邻两连杆 和 的空间几何关 的运动作为时间的函数进行分析研究， 而不考虑引起这些 i i－1 运动的力和力矩。 也就是要把机器人的空间位移解析地表 系， 从而推导出机器人手爪坐标系相对于参考坐标系的空 ［5］ 示为时间的函数， 特别是要研究关节变量空间和机器人末 间位姿关系 。 本文分析的六自由度工业机器人由基座、 腰转部件、 大臂、 小臂和腕部组成， 具有 个转动自由 端执行器位置和姿 6 ［1－3］ 度， 建立的实体模型如图 所示。 态之间的关系 。 1 在机器人控制中运 根据 D－H 坐标系的规则和各杆件参数的求取规则， 建立了机器人处于零点位置时的连杆坐标系， 如图 所 动学分析占有非常 2 示。 表 列出了机器人机构的 参数。 重要的地位 ， 直接 1 D－H 涉及到离线编程 、 ［ ］ 4 轨迹规划等问题 。 本文以 M＿6iB 机器 人为研究对象 ， 利 用 D－