轮带系统横向振动行波消去法.pdfVIP

第 28 卷 第 3 期 应 用 力 学 学 报 Vol.28 No.3 2011 年 6 月 CHINESE JOURNAL OF APPLIED MECHANICS Jun. 2011 文章编号：1000-4939(2011) 03-0270-05 轮带系统横向振动的行波消去法 余小刚 张 伟 （福州大学 350002 福州） 摘要：考虑作动器中张紧轮质量的影响，研究轴向运动弦线和作动器所组成的耦合系统的横向振 动控制。此系统被作动器分成受控和未控两部分,在频域内利用 Green 函数法求解出系统的响应， 采用行波消去法设计出控制律。在初始条件和激励作用下，利用 Durbin 拉氏变换数值反演法将受 控系统的振动响应转化到时域内，并利用 Matlab 进行数值仿真。算例结果表明：在脉冲激励和正 弦激励作用下，系统振动在 3 秒内分别减小到 0 和未受控制时的 1/5，验证了控制律的有效性。 关键词：轴向运动弦线；横向振动；行波消去法；作动器；Green 函数法 中图分类号：O321 文献标识码：A 本文在利用行波消去法设计控制律以抑制轴向 1 引 言 运动弦线的横向振动时，考虑了与轴向运动弦线相 耦合的作动器中张紧轮的质量的影响。在数值仿真 轴向运动弦线是工程应用中非常普遍的承受 中，采用了 Durbin 拉氏变换数值逆变换公式进行数 轴向拉力的结构构件，广泛应用于军事、航空航天、 值仿计算，并用 Matlab 进行了数值模拟，证明此控 土木、机械等领域，但在许多高速运转的机械装置 制律的有效性。 中，振动却限制了它的有效应用。因此，引进控制 手段抑制轴向运动弦线的振动是非常必要的[1] 。 2 动力学基本方程 文献[2]在轴向运动弦线的右边界处利用行 [7] 轴向运动弦线的横向振动系统模型如图 1 所示 。 波消去法设计出了控制律以抑制弦线的横向振 动；文献[3]设计出了一个用于控制弦线纵向振动 的鲁棒自适应控制器，该控制器加载在轴向运动 弦线的右边界，且与弦线的振动相耦合；文献[4] 在考虑了作动器与弦线振动相耦合的情况下利用 行波消去法对轴向运动弦线的横向振动进行了抑 制；文献[5]利用 Lagrangian 应力二阶元件讨论了 轴向运动弦线的大幅度横向振动问题，提出了一 种基于速度负反馈的线性边界控制器，并利用 Lyapunov 直接法证明了该控制器能够使轴向运 动弦线达到指数稳定；文献[6]通过在轴向运动弦 线非线性模型的自由末端加载一速度负反馈控制 器来使弦线的振动达到指数稳定，并利用 Lyapunov 直接法对其进行了证明。 图 1 平带驱动系统模型 基金项目：福州大学科研启动基金（826230）；福州大学科技发展基金（826807 ） 来稿日期: 2010-11-26 修回日期: 2011-03-03 第一作者简介：余小刚，男，1985 年生，福州大学机械工程及自动化学院，研究生；研究方向——非线性振动与振动控制。 E-mail: wzhangfz@163.com 第 3 期 余小刚，等：轮带系统横向振动的行波消去法 271 基本假设：① 系统各元件之间无阻尼；② 平