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井下搬运机械手插补系统的设计.pdf
第36卷第06期 煤 矿 机械 V01．36No．06
2015年06月 CoalMine Jun·2015
Machinery
doi：10．13436／j．mkjx．201506020
井下搬运机械手插补系统的设计
宋娟。赵世堂，邵瑞影
(青岛黄海学院机电工程学院，山东青岛266427)
摘 要：针对井下物料搬运特点，采用STCl5F2K60S2系列单片机作为开发平台，实现了一种
低成本搬运机械手的插补控制。通过对插补控制器硬件与软件模块组成和功能的设计，实现了输
入脉冲的产生、输出脉冲的计数以及运动方向的控制。根据物料输送轨迹的特点，设计了快速插补
准备模块的算法．对等速和加减速阶段进行了参数计算．为基于单片机平台的插补系统研究提供
了一定的参考。
关键词：搬运机械手；单片机：插补控制；插补准备
中图分类号：TP20文献标志码：A
Mine
of
Design HandlingManipulatorInterpolationSystem
SONG
Juan，ZHAO
Shi-tang，SHAORui-ying
ofMechanicalandElectrical
(CoNege Engineering，QingdaoHuanghaiInstitute，Qingdao266427，China)
tothecharacteristicsofmine lowcost controlof
Abstract：According transportation，ainterpolation
mine isachievedwith STC15F2K60S2seriesMCUasthe
handingmanipulator using development
the ofthe controller，the andfunctionofthe
platform．Throughdesign interpolation composition
ofthe controlfeed
hardwareandsoftwarecontrollerisassured，therefore，the
pulsegenerating，output
feeddirectionarerealized．The for module
cutting interpolationalgorithmpreparing
pulsecounting．and
is thatcontainsconstant andacceleration has
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