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制 造 业 自 动 化
数控技术
虚拟制造环境下数控机床的摩擦动力学建模与仿真
余文勇,庹艾莉,陈幼平,周祖德
(华中科技大学 机械科学与工程学院,武汉430074)
摘 要：利用Pro/E建立三轴数控铣床的虚拟模型，以最简化原则建立运动副坐标系，对机床结构进
行分析，根据Karnopp模型建立虚拟环境下任意三轴数控机床的摩擦动力学模型，并结合
ADAMS软件对XH－714型三轴数控铣床的圆周运动进行仿真分析，验证在加工过程中摩擦非
线性对数控机床进给系统加工精度的影响。
关键词：虚拟三轴数控机床；摩擦，动力学；建模；仿真
中图分类号：TP202 文献标识码：B 文章编号：1009-0134(2006)04-0028-04
Friction dynamic modeling and simulation for virtual CNC
YU Wen-yong, TUO Ai-li, CHEN You-ping, ZHOU Zu-de
Wuhan 430074, China)
Abstract:
Key words:
0 前言 系统为研究对象，建立了基于Karnopp模型的摩擦
动力学模型，并对模型进行仿真验证，再现了摩擦
精密机床在正常工作状态下，工作台的进给速
非线性对机床加工的影响。
度往往要求到10mm/min，这就要求机床伺服系统
[1] 1 虚拟数控机床模型的建立
具有极佳的低速特性 。大量的试验研究资料证实，
存在于机械传动机构中的摩擦误差是引起精密数控
1.1数控机床虚拟模型的建立
伺服工作台轮廓运动精度的主要原因之一，摩擦有
利用Pro/E建立的三轴数控机床（以三轴数控铣
害于机床运动精度控制，并在低速运动时表现出很
[3]
床为例）的虚拟模型 如图1所示。滑块2(C1)连接
强的非线形特征。这种在机构反向运动时因摩擦误
了刀具与机床床身(即机架)，机架与工件经由滑块1
差而出现的低速爬行运动将会使工作台在做圆运动
(W1)和工作台(W2)运动构件而连接在一起，其中工
及拐角等轮廓运动时在换象限处出现明显的尖峰突
件固连在工作台上随其一起运动。
起误差，而且误差尖峰的大小、位置随运动工况的
变化而显著变化，成为阻碍进一步提高数控工作台 1.2建立虚拟数控机床坐标系
定位精度的关键性问题。所以摩擦对机床运动的影 为了便于描述机床各运动副之间的相对运动关
响不可忽略，必须对其进行有效分析及误差补偿， 系，使计算尽可能简单，建立如图2所示的虚拟数
[2] 控机床的机床坐标系：在各运动副及机架、工件和
以提高机床加工精度 。本文以数控加工中心运动
收稿日期：2005-08-08
基金项目：国家863/先进机器人与自动化设备项目“开放式数控设备的远程操作、监控与诊断技术研究”（2001AA423230）；
湖北省自然科学基金项目 “数控设备远程监控的可重构理论与技术研究”（2003ABA002）
作者简介：余
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