一类多自由度欠驱动手臂机器人的控制策略.pdfVIP

赖旭芝等：～类多自由度欠驱动手臂机器人的控制策略 一类多自由度欠驱动手臂机器人的控制策略① 赖旭芝② (中南大学自动控制系 长沙410083) 摘要针对多自由度欠驱动手臂机器人提出一种摸糊逻辑控制、模糊变结构控制和线 性二次调节控制相结合的控制策略。首先用模糊逻辑控制实现快速平滑地摇起，然后用 模糊变结构控制确保从摇起区进入平衡区，最后用线性二次调节方法平衡它。 关键词 欠驱动手臂机器人，模糊控制，变结构控制 M(口)是对称正定阵； 0 前言 们(q)c(q，j)是反对称矩阵。 1 2摇起控制器的设计 对于n自由度欠驱动手臂机器人的运动控制 n自由度欠驱动手臂机器人的运动控制空间分 问题在国内外还是一个新的控制领域。文献[1]探 两个子区间：一个是在不稳定平衡点附近的区域叫 讨了一自由度欠驱动手臂机器人基于部分反馈的 平衡区；另～个是除平衡区“外的所有运动空间叫 运动控制问题，此控制策略理论依据不充分，同时存 摇起区。 在在”自由度欠驱动手臂机器人的平衡区难以捕 从摇起过程能量增加的角度出发，寻找摇起控 捉到该系统的实际控制问题。这样一来，n自由度 制规律。其能量为 欠驱动手臂机器人的摇起控制目标就很难实现。 E(口，寺)=T(口，奇)+V(q)(2) 本文依据n自由度欠驱动手臂机器人动力学 丁(口，÷)为动能，、，(口)为热能，它们分别为 方程，从摇起能量需增加的角度出发，推导仅有”一 (3) T(q，j)=告j1M(q)j 1个驱动装置的摇起控制方案。然后，设计模糊变 结构控制器对欠驱动手臂机器人进行系统解耦，来 I=l ，一1 实现从摇起控制到平衡控制的快速过渡控制。最 (4) 后，用线性_二次调节器对它进行平衡控制，以实现” 其中，、，，(q)和^，(q)分别为第z杆的势能和质量 自由度欠驱动手臂机器人的控制目标。 中心的长度。 在整个摇起区，为满足能量／fi断增加，能量的导 l 模糊逻辑控制器的设计 数必须满足下面的条件。 亡(q，j)≥o (5) 1．1动力学方程 根据(2)、(3)和(4)式可得 用广义坐标描述多自由度欠驱动手臂机器人的 动力学方程为f21 (1) (1)式可改写为 M(q)i+c(q，j)j+g(q)=f (7) 其中，q=[q1 r2…r。]』，c(q， i=M。1(q)(fc(q，j)j—g(q)) q2…％]7，f=[rl