毕业论文-多关节机械臂机构设计技术研究.docxVIP

Ⅱ 学 位 论 文 多关节机械臂机构设计技术研究 学生姓名：梁正永 学号： 系部： 机械工程系 专业： 机械电子工程 指导老师： 刘嘉 论文提交日期：2014年06月 论文答辩日期：2014年06月 摘 要 机器人的研究包括三个分支,机械臂(Robot Arm)、机械腿(Robot Leg)和机械手(Robot Hand)。这三个分支往往是分开研究的,其中以对机械臂的研究最为广泛。在最近20年中,机械臂技术得到巨大的发展,机械臂已广泛应用于工业生产及人们生活的各个方面。机械臂从能完成一些简单的抓取、放置、喷漆和焊接操作,发展到能实现在印刷电路板上装插集成电路芯片和在汽车工业中装卸与传送零件这样复杂的操作。因此对机械臂的深入研究在现代制造装配和空间工程应用中起着非常重要的作用,对其更好的拓宽应用领域、服务工程实际都具有重要的理论价值和现实意义。 本文主要应用机器人学理论、多体动力学理论及分析力学等理论,对对传统6R机械臂进行改造创新并建模、模态匹配分析、运动学及动力学方程的推导和基于虚拟样机技术的可视化仿真。具体成果如下： 首先通过编写程序语言使机械臂能模仿人手的动作（c语言或c++）；再选择机械臂的传动机构；其次再确定机械臂各个关节的速度、