具有随机时滞和丢包的网络控制系统分析和设计的研究.pdf

具有随机时滞与丢包的网络控制 系统分析与设计研究 摘 要 网络控制系统(NCS)具有成本低、系统故障诊断和维护方便、灵活性强等 优点，因此被广泛应用于设备制造、工业自动化以及航空航天等领域。然而，网 络的引入不可避免地带来了时滞、数据丢包、数据包时序错乱等问题，这使得 NCS的分析和设计非常复杂。本文主要考虑网络的引入所带来的网络诱导时滞 和数据包丢失等问题，利用线性矩阵不等式(LMI)、李亚普诺夫稳定性理论、 奈奎斯特稳定判据作为理论分析的主要依据，研究了具有随机时滞和数据包丢失 的NCS的模型建立、稳定性分析以及控制器设计问题。通过仿真实验对所得到 的理论结果的可行性和有效性进行了验证。本文主要做了以下五方面研究工作： (1)研究了具有控制包丢失的NCS的随机最优控制问题。针对控制信号丢 包，提出了一种新的丢包补偿策略，即基于遗忘因子法的丢包补偿策略。当发生 控制信号丢包时，执行器将利用缓存器中存储的历史控制信息，根据遗忘因子法， 重构出丢失的控制信号。利用伯努利过程对随机丢包现象进行数学描述，在此基 础上，结合基于遗忘因子法的丢包补偿策略，提出了新的NCS模型。基于该NCS 模型，借助于动态规划方法提出了NCS随机最优控制律。 (2)基于保持一输入数据丢包补偿策略，采用两种方法研究了同时具有随 机传感器量测数据丢包和控制信号丢包的NCS镇定问题。i)利用丢包的概率作 为隶属度，建立系统T-S模糊模型，将随机系统转化为非随机系统，在此基础上， 设计状态观测器抵消计算扰动，进一步得到可以使闭环系统稳定的条件。ii)针 对随机NCS模型，基于李亚普诺夫稳定性理论，得到可以使闭环系统全局均方渐 进稳定的充分条件，并通过LMI方法给出了状态反馈控制律的增益矩阵。 (3)考虑传感器节点到控制器节点(S／C)和控制器节点到执行器节点(C／A) 随机时滞同时存在的情况，研究]NCS的输出反馈镇定问题。通过在执行器端添 加缓存器使得S／C和C／A时滞合并为一个新的时滞，利用马尔可夫链对这个新时 滞进行数学描述，在此基础上，给出了闭环系统均方稳定的充分必要条件，进一 步设计了单模态依赖输出反馈控制器，该输出反馈控制器的增益矩阵可以通过求 解LMI方便地得到。 (4)针对一类高阶不稳定NCS，研究了PID镇定问题。基于奈奎斯特稳定 判据，分别给出了利用P／PI、PD／PID控制规律使闭环系统稳定的网络诱导时滞 的上界，并得到了确定这四种控制器参数的方法。作为特例，利用本文的结论可 以直接得到二阶不稳定NCS的相关研究成果。 (5)针对网络控制下的二阶质量．弹簧．阻尼系统，利用“时滞可以镇定振荡 系统，并且时滞可以改善系统稳定性能”观点，研究了时滞正反馈控制问题。而 在现有的文献中，一般都认为时滞会使系统的性能变差，甚至使系统失去稳定性。 给出了可以使系统具有一定稳定裕度的时滞正反馈控制律。进一步，将得到的理 论成果应用到以海洋平台减振控制系统为背景的仿真实验中。仿真结果表明，在 有不规则波浪力持续扰动的情况下，该时滞反馈控制律仍能有效减小海洋平台的 振动，使海洋平台具有较好的稳定性能。 ‘ 关键词：网络控制系统；时滞；数据丢包；均方稳定；随机控制 II Researchon and forNetworkedControl AnalysisDesign withRandomandPacket Systems delays Dropouts Abstract Sincenetworkedcontrol such鹤low systems(NCSs)offermanyadvantages cost， and increased diagnosismaintenance,and simplesystem