UKF性能分析及在组合导航中的应用.pdfVIP

UKF性能分析及其在组合导航中的应用 W 7 i——iiiiiiiiii iiiiii… 摘 要 随着导航系统在航空、航天、航海及陆地导航中的应用越来越广泛，导航系统对导 航精度和可靠性等方面的要求也越来越高。在实际的系统中建立的系统方程大部分都是 非线性方程，目前工程上导航系统主要采用的滤波方法是扩展卡尔曼滤波(Extended K[moal Kalman 差，存在着截断误差。无迹卡尔曼滤波(Unscented 新型非线性滤波方法，它没有非线性近似为线性化的过程，能有效减小线性化误差对系 统的影响。本文对几种典型的滤波方法进行分析，并将其应用于导航系统中，通过理论 研究和数字仿真进行分析，深入了解了各滤波方法在导航系统中的性能，寻求在初始对 准精度和组合导航系统性能更好的滤波方法。 讨论了各滤波算法建立的理论基础。理论上对各个滤波算法的性能进行比较，UKF因没 有确切在某一阶进行截断因而具有比EKF更高的精度。以上研究为在导航系统中滤波 算法的应用奠定理论基