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MIMO离散非线性系统的自适应Backstepping控制.pdf
第25卷第5期 许昌学院学报 V01.25.No.5
OFXUCHANGUNIVERSITY
2006年9月 JOURNAL Sep.2006
文章编号:167l一9824(2006)05—0029一05
郭建博1,李 靖2
摘
MIMO系统推出稳定的自适应控制器设计,并利用关键性引理和投影算法的性质证明了闭环系
统的所有信号有界和保证跟踪性能.
关键词:MIMO系统;离散时间;非线性系统;自适应backstepping控制
文献标识码:A
中图分类号:TPl3。TPl83
O 引言
近年来,连续非线性系统的自适应控制设计引起了许多研究者的重视,取得了一系列的成果【lJ,但与之对应的离散非线性系统的研究
J利用
成果相对较少.因为直接将连续系统的结果推广到离散系统并非简单可行的,在离散系统中很难构造合适的Ly印眦ov函数.Yeh【2
方法推广应用到具有有界扰动的离散非线性系统.但是,所有这些结果都是针对sIs0系统得到的.在实际应用中,大多数系统都不是简单的
sIS0系统,如多关节机械臂在空问中的运动就是一个典型的MIM0系统,为使它运动到合适的位置,我们需要知道各个关节运动的位移和
ping控制的研究结果还比较少.因此,本文研究的MIM0的离散非线性系统自适应Backslepping控制具有一定的工程意义.
1系统模型及假设
考虑如下的MlM0非线性离散时间系统
x:(I+1)=茁;(I)+疗i卢:(j:(1))
:
工:。一,(‘+1):茹:。(t)+口;卢:。一t(i:。一-(f))
工:。(f+1):M-(j)+口i卢:.(j:。(£))
y1(I)=茁:(t)
x}(I+1)=j;(f)+日;所(j:.(I),i}(f))
;
髫::一。(‘+1)=茗::(t)+目;p::一l(j:。(t),i::一l(I)) (1)
x::(f+1):uz(I)+畦解:(i:。(£),i::(t”
y2(I)=石}(I)
x7(f+1)=x?(£)+口聊(i:.(t),…,i:一州t),i7(I))
:
*:一l(f+1)=x:(I)+口秘?一l(弘.,…,i:一州c),i:一1(c))
x:(I+1)=‰(£)+口和:(萨.(‘),…,i?(f))
ym(f)=茗7(f)
收稿日期:2006一05一13
作者简介:郭建博(1979一).士.河南开封人.助教。研究方向:应用数学
万方数据
30 许昌学院学报 2006年9月
l≤』≤毗,1≤i≤m.
为方便进行系统化的控制器没计,我们首先对系统模型做如下转换:
若令
目:研,醛,…,船7∈∥,其中/v=∑pf;
口;(·):嘲(·)7,o,…,o]7∈以l≤挺nl;
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