MIMO离散非线性系统的自适应Backstepping控制.pdf

第25卷第5期 许昌学院学报 V01．25．No．5 OFXUCHANGUNIVERSITY 2006年9月 JOURNAL Sep．2006 文章编号：167l一9824(2006)05—0029一05 郭建博1，李 靖2 摘 MIMO系统推出稳定的自适应控制器设计，并利用关键性引理和投影算法的性质证明了闭环系 统的所有信号有界和保证跟踪性能． 关键词：MIMO系统；离散时间；非线性系统；自适应backstepping控制 文献标识码：A 中图分类号：TPl3。TPl83 O 引言 近年来，连续非线性系统的自适应控制设计引起了许多研究者的重视，取得了一系列的成果【lJ，但与之对应的离散非线性系统的研究 J利用 成果相对较少．因为直接将连续系统的结果推广到离散系统并非简单可行的，在离散系统中很难构造合适的Ly印眦ov函数．Yeh【2 方法推广应用到具有有界扰动的离散非线性系统．但是，所有这些结果都是针对sIs0系统得到的．在实际应用中，大多数系统都不是简单的 sIS0系统，如多关节机械臂在空问中的运动就是一个典型的MIM0系统，为使它运动到合适的位置，我们需要知道各个关节运动的位移和 ping控制的研究结果还比较少．因此，本文研究的MIM0的离散非线性系统自适应Backslepping控制具有一定的工程意义． 1系统模型及假设 考虑如下的MlM0非线性离散时间系统 x：(I+1)=茁；(I)+疗i卢：(j：(1)) ： 工：。一，(‘+1)：茹：。(t)+口；卢：。一t(i：。一-(f)) 工：。(f+1)：M-(j)+口i卢：．(j：。(￡)) y1(I)=茁：(t) x}(I+1)=j；(f)+日；所(j：．(I)，i}(f)) ； 髫：：一。(‘+1)=茗：：(t)+目；p：：一l(j：。(t)，i：：一l(I)) (1) x：：(f+1)：uz(I)+畦解：(i：。(￡)，i：：(t” y2(I)=石}(I) x7(f+1)=x?(￡)+口聊(i：．(t)，…，i：一州t)，i7(I)) ： *：一l(f+1)=x：(I)+口秘?一l(弘．，…，i：一州c)，i：一1(c)) x：(I+1)=‰(￡)+口和：(萨．(‘)，…，i?(f)) ym(f)=茗7(f) 收稿日期：2006一05一13 作者简介：郭建博(1979一)．士．河南开封人．助教。研究方向：应用数学 万方数据 30 许昌学院学报 2006年9月 l≤』≤毗，1≤i≤m． 为方便进行系统化的控制器没计，我们首先对系统模型做如下转换： 若令 目：研，醛，…，船7∈∥，其中／v=∑pf； 口；(·)：嘲(·)7，o，…，o]7∈以l≤挺nl；