一种新的基于相位裕度PID参数最优整定方法.pdf

第 卷 第 期 上 海 交 通 大 学 学 报 ! # 3678!*68# 年 月 $%%% # ’()*+,’-./+*0/+11+’2’*0 (*134).125 9:;$%%% 5555555555555555555555555555555555555555555555555555555555555555555 文章编号 =%%A?$AE@$%%%C%#?%A$!?%! 一种新的基于相位裕度 F1G参数最优整定方法 张志强 D 邵惠鹤 上海交通大学 自动化系 上海 @ D $%%%!%C 摘 要 提出了一种 参数最优整定方法 两次采用线搜索分别整定出 和 根据相位裕 D L 8 F1G H J J I K M 度的概念推导出的参数整定公式与基于几何图形推导出的参数整定公式一致 但更容易理解 为了 D 8 消除一个多余的自由度 规定 与 间成 比例关系 并通过参数寻优来寻找 与 间的最佳 比 D J J D J J K M K M 例系数 与其他最优整定方法相 比 该方法有一个突出的特点 它不需要建立被控对象的数学模型 8 D D D 几乎无需任何有关被控对象的先验知识 仿真实验证 明了该方法 比较有效 8 8 关键词 控制 最优化 自整定 N N F1G 中图分类号 $E! 文献标识码 2F + OPQ RSTUVUWXTUYZ[\ZUZ]^PT_Y‘Ya bcd bXeXVPTPefgXfP‘YZb_XfP^Xe]UZ ? D ? hijkl hmnonpqr sijt iunmv 8 D 8D $%%%!%D GwIx 6y+zx6{:xK6| .}:|~}:KK:6x6|~(|K ! .}:|~}:K }K|: D #$fTeX%T :’wM6|x}wy6({z7:Mw(K!wMy(6{ x}w)6|)wIx6yI}:’w{:(~K| :|w* 6IxK{K+:xK6| xz|K|~