盾构掘进机异形断面隧道切削机构的理论的研究.pdf

摘要 摘要 盾构掘进机是一种专门用于地下隧道工程开挖的大型高科技旌工装备。它具 有开挖快、优质、安全、经济并有利于环境保护和降低劳动强度的优点。目前正 朝着机械、电子、液压和自动控制一体化，智能化的方向发展。盾构掘进机技术 体现了设计制造技术、计算机、新材料、自动化、信息化和管理科学等高新技术 的综合与集成，也反映了一个国家的综合国力和科技水平。 1865年首次采用圆形盾构建造隧道以来，传统的盾构多以圆形断面为主， 这是因为由于圆形隧道衬砌结构具有受力均匀，内力较小， 设备制造简单，推 进轴线容易控制，施工方便等优点，在地下隧道技术领域占有主导地位。圆形隧 道的施工性能较好，故在此后的100多年内几乎所有的盾构隧道断面全部采用圆 形。 随着地下空间的不断深入开发和利用，人们对隧道功能提出了新的要求和隧 道断面的多样化需求。但是，人们发现利用圆形盾构掘进机加工异形断面隧道如 矩形、椭圆形、马蹄形、双圆形和多圆形等时，往往会造成断面利用率低、浪费 空间等弊端。而采用异形断面更为合理，可减少开挖面积、减少切削土量、渣土 处理量和回填土量，从而提高效率和空间利用率，降低造价，使隧道旌工技术更 趋先进。为了实现这一目标，研究与开发新颖异形断面隧道盾构掘进机，是当前 各国追切需要研究解决的重大问题。但是要研究新颖异形盾构，首先要解决盾构 掘进机的核心理论与技术一切削机构。本论文在这方面作了比较系统的理论研究 与探索。 1．盾构掘进机在土壤中推进时，分析了其刀盘前部的土壤中某一点的应力 状态，根据库仑公式，分析了土体极限平衡状态时，大小应力的关系以及简单介 绍了挡土墙理论。同时介绍了盾构切削刀盘的装备扭矩的两种计算方法：阻力扭 矩计算法和惯用计算法，由两者综合考虑决定盾构的切削刀盘装备扭矩。 2．本文首次提出了选择二种变异五杆机构作为新颖盾构掘进机异形断面隧 道的切削机构模型，蓝利用混合驱动机械系统实现两自由度的闭环五杆机构的可 Time 控机构。同时采用实时不可控电机RTNA(Real Non．Adjustable)和实时可 Time 控电机RTA(Real Adjustable)作为其动力源，不可控电机为切削机构提供 主要的动力，可控电机起运动调节作用，两种类型的输入运动，通过一个二自由 度闭环机构合成后产生所需要的非常丰富的任意轨迹输出运动。例如椭圆、矩形、 拱形等轨迹，达到切削异形断面隧道的目的。它结构简单、切削断面轨迹丰富、 控制容易实现、受力好的特点。 摘要 3．对切削机构的可动性条件进行了分析，在五杆机构的各种极限位置分析 基础上，得到了平面两自由度铰连五杆机构有曲柄存在的条件，监对其二种变异 切削机构模型的工作空间进行了分析，得到了它的工作范围。 4．切削机构的奇异性条件分析，通过对二种模型分析得到了切削机构的两 种奇异位置的条件，此时切削机构不可避免地会出现死点和瞬时运动不确定状 态。本文蓝提出了切削机构避免奇是位置韵条件。 5．切削机构的运动学分析，本文主要针对作为异形断面隧道切削机构的二 种变异五杆机构的运动学进行了较全面的分析，并推导出相应的工作位置方程、 速度方程、加速度方程。得到了二种切削机构的运动学数学模型，为后面逆向运 动学、动力学等方面分析提供了理论基础。 6．切削机构的逆向运动学分析，本文主要针对作为异形断面隧道切削机构 的二种变异五杆机构的逆向运动学进行了较全面的分析，即已知输出点P的运动 规律(只，宣，置，只，只，只)和主电机运动规律(易，01，最)，求伺服电机输入参数 (只，只，B)。并推导出相应的工作位置方程、速度方程、加速度方程。得到了 二釉切削机构的逆向运动学数学捶型，．为混合输入控制参数等方面分析提供了理 论基础，为可控电机的调节控制提供了特征关系。 7．切削机构的动力学分析，在运动学和逆向运动学的理论分析基础上，得 到了二种切削机构的运动学数学模型。本文利用达朗伯原理，分析二级杆组，得 到了二种切削机构的动力学数学模型。为混合驱动机械系统控制方式提供了必要 的数学模