2控制系统数学模型.ppt

本文观看结束！！！ 例2.17：要求绘制三级RC网络结构图，并求其传递函数Uc/Ur 。 （1）绘制结构图。用复阻抗与电压、电流关系，可以直接绘出网络的结构图： （2）求传递函数。该结构图有5个反馈回路，回路传递函数均相同，即 有6组两两互不接触回路，为Ⅰ-Ⅱ、 Ⅰ-Ⅲ、Ⅰ-Ⅴ、Ⅱ-Ⅲ、Ⅲ-Ⅳ及Ⅳ-Ⅴ： 有1组三个互不接触的回路，即Ⅰ-Ⅱ-Ⅲ： 特征式为 前向通路只有一条： 前向通路与各反馈回路均有接触，余子式： Δ1 = 1 则由梅逊公式可求得总传递函数： 2.6 控制系统的传递函数 闭环控制系统的典型结构图 r(t)——输入信号 n(t)——扰动信号 - 2.6.1 闭环系统的开环传递函数 开环传递函数：前向通路传递函数与反馈通路传递函数的乘积 - 1、控制输入作用下的闭环传递函数 - 令 2.6.2 闭环系统传递函数 2、扰动输入作用下的闭环传递函数 3．输入和扰动同时作用下系统的总输出 令 ， 系统的总输出为 - 定义 代表被控量c(t)的测量输出b(t)与输入r(t)之差为系统的误差e(t)，即 1、控制输入作用下的误差传递函数 在 的情况下，系统的误差传递函数 或 2.6.3 闭环系统的误差传递函数 - 2、扰动输入作用下的误差传递函数 在