遗传算法优化的神经网络在SINS-GPS中的应用.pdfVIP

第 23 卷第 3 期 中国惯性技术学报 Vol.23 No.3 2015 年 6 月 Journal of Chinese Inertial Technology Jun. 2015 文章编号：1005-6734(2015)03-0322-06 doi: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2015.03.008 遗传算法优化的神经网络在 SINS/GPS 中的应用 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 徐晓苏 ，周 峰 ，张 涛 ，李 瑶 ，田泽鑫 （1. 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室，南京 210096 ；2. 东南大学 仪器科学与工程学院，南京 210096 ） 摘要：在不增加辅助系统的情况下，针对捷联惯性导航/全球定位组合导航系统（SINS/GPS）在 GPS 信 号不可用时，其定位精度产生较大退化的问题，提出了遗传算法优化的径向基函数神经网络辅助组合导 航系统定位的方法。当 GPS 信号可用时，采用遗传算法对径向基函数神经网络进行优化训练；当 GPS 信号不可用时，利用遗传算法优化后的径向基函数神经网络预测卡尔曼滤波器量测输入中的速度误差信 息，使得卡尔曼滤波器能够继续工作并提供速度校正量。跑车实验表明，通过对速度进行误差补偿能 够有效地修正位置误差，以 GPS 信号断开 180 s 的结果作分析，纯 SINS 模式的东向和北向位置误差 分别为 35.1 m 和 38.8 m，而本文所提方法的误差分别为 10.5 m 和 7.2 m ，其定位精度提高较为显著。 关 键 词：组合导航；径向基函数神经网络；遗传算法；卡尔曼滤波；训练模式 中图分类号：U666.1 文献标志码：A Application of neural network by genetic algorithm optimization in SINS/GPS XU Xiao-su1,2, ZHOU Feng1,2, ZHANG Tao1,2, LI Yao1,2, TIAN Zei-xin1,2 (1. Key Laboratory of Micro-inertial Instrument and Advanced Navigation Technology, Ministry of Education, China; 2. School of Instrument Science Engineering, Southeast University, Nanjing 210096, China) Abstract: The accuracy of SINS/GPS would have larger degradation as time going on during GPS outages when without other aided systems. To solve this problem, a radial basis function neural network (RBFNN) method based on genetic algorithm optimization was proposed to aid the SINS/GPS navigation and positioning. The critical parameters of RBF