并联机器人动学求解及误差分析与补偿的研究.pdfVIP

摘要 近年来，并联机器人由于具有刚度大、速 度快、精度高的特点成为机器人研究领域的新 方向，许多学者对此进行了大量的研究。本文 从并联机器人的运动学求解出发，研究了求解 并联机器人运动学正问题的各种方法及其可行 性，得到了一种求解并联机器人运动学正问题 的有效的数值方法一一参系数同伦法，它不但 提高了同伦算法的效率，而且使之对求解一般 广 的并联机器人正问题更为可行．保用这一算法 ＼ 作者求出了中科院沈阳自动化研究所机器人开 放研究实验室的新型4自由度并联机器人模型 的全部位置正解，为新模型的机构分析和实时 控制提供了理论依据。应用这一方法作者还对 一般的6．SPSStewart平台求出了正问题的全 部解。同时通过对连续同伦算法的较深入的研 究，系统地阐述了这一方法的理论依据。p／ 在并联机器人误差分析方面，作者深入地 分析了一般的Stewart平台误差产生的原因， 建立了误差分析的微分模型，并引入敏感度的 概念讨论了各误差组件对操作器位姿误差的影 响程度