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IRIDIA——技术报告系列:TR / IRIDIA / 2008 - 005 4控制器 控制器是由一系列的行为运动组成的，其中每个行为被设计来实现一个特定的目标。导航控制策略,自组装和组运输已经被不同的研究人员以不一定相同的方法实现并测试彼此独立，个人操作通过使用机动模式范例，类神经模式网络或者简单的手写命令输入得以实现。为了整合不同的行为运动，我们遵循行为准则方法[65],因为它允许我们更充分的合并不同的方法并且在一个通用框架中进行更深入的控制。这种行为和规则触发了一种过渡到另一状态的转变，以图3说明 s-bots（超级机器人）最初处于随机位置，如果一个s-bot既没有感知到一个链或者网，它将会做一个随机的运动(状态搜索链)，如果s-bots感知到了一个链或者网，它将会在遇到的结构周边运动（状态探索链），网可以看做是所有链的根源，当s-bots触碰到一条链，它会加入每个时间步(状态加入链)。S-bots链的一部分不会离开,除非他们是位于链的尾巴，在这种情况下他们离开概率每个时间步，加入/离开的过程链的概率是依据对环境的探索，因为它允许在未开发地区新链的形成。 如果一个链成员感知猎物它不离开链;从而链稳定。如果猎物仍远,其他s-bots能加入并向猎物的方向延长，否则一个向各个方向运动的路径连接网和猎物会形成。一旦形成路径,它是自动维护和以这种方式招聘s-bots组装的猎物(国家组装)。一旦有足够数量的s-bots组装猎物,运输有效地开始。因此,s-bots把猎物的尾巴链(国家交通目标)。如果一些s-bots不能感知的路径,他们利用他们的力量传感器估计运输(国家运输盲)的方向，什么时候猎物到链尾，相应S-Bot叶链和后退回去休息一会儿（恢复）。以这种方式运输简单机器人引导从节点到节点的溶解链最终到达巢。一个S-Bot留下外链在发射巢休息一段时间的30秒。运输简单机器人声音信号响应这个通过暂时停止传输信号。这给链S-Bot的足够的时间来移动离开。没有其他S-Bot的声信号的反应。 这种行为可以分为两个主要模块：（i）导航模块形成巢和猎物之间的路径环境的探索，对招聘的简单机器人猎物，指导和转运回巢和（ii）沿着猎物网的装配和运输对拉结构和组传输模块的形成。 4.1导航模块 The directionality in the chains we consider relies on the concept of cyclic directional patterns 方向性的链我们认为依赖于循环方向图的概念（图4）。每个S-Bot发出三个信号（使用LED颜色）取决于其在链中的位置。考虑到的信号序列，可以确定一个S-Bot对网的方向，或向猎物。猎物和网可以通过颜色区分。鸟网是蓝色的，和猎物是红色的。 4.1.1运动图式 In the navigation module, the behaviours are realized following the motor schema paradigm [66, 在导航模块，实现了以下行为的运动模式，模式[ 66，67] 。一种运动模式感知到动作不使用抽象的陈述。电机的模式可以被视为一种行为的基本构建块。每个电机模式输出向量代表所需的运动方向。每一个行为，一组运动模式的并行活动。主动运动模式的增加和转化为电机 图3：有限状态机的状态图，控制各S-Bot。圆圈代表状态（即，行为）。边缘的标签指定的触发条件之间的对应转换状态。初始状态是探索链。（和）是一个布尔变量，这是一套真实的概率为（），否则为假。值（）确定s-bot加入（离开）链的速度。 图4：CDP的概念（循环方向图）链。小色圈子代表，形成了一个CDP链与猎物巢简单机器人。三颜色是足以让一个方向性的链。周围的简单机器人的大圆圈表明自己的感知范围。小无色的圈代表一个探索S-Bot追寻猎物方向的链。三个向量绘制上的链成员代表运动模式，导致链的整体对齐。在绘制的两个向量探索S-Bot代表运动模式，导致沿链的切线轨迹。 在每一个步骤3控制开始的时候启动，共同所有的行为是一种电机防撞模式。 调整距离():返回一个向量,指向一个对象角度a如果当前距离比所需距离大，并且是以相反的方向，则返回向量正比于。为了避免一个振荡行为，如果 5厘米，则向量设置为0。 顺时针移动垂直(a):返回一个单位向量垂直于对象角a。布尔参数向量在顺时针方向垂直。 避免碰撞(红外传感器):返回一个向量,考虑每个激活红外传感器的阈值以上。向量与最大激活的方向传感器的方向是相反的,它的长度成正比激活和阈值之间的区别。 连续移动:返回一个单位向量指向前方 一致(之前a,之后a):返回一个向量导致前面之间的对齐和下一个链的相邻被认为在角度前和角度后。向量的长度与180°－。为了避免振荡