课程设计—基于互耦水槽控制的几种_PID整定方法的比较探究2.docVIP

基于互耦水槽控制的几种PID整定方法的比较研究 一、实验目的 1、互耦水槽动态系统建模； 2、互耦水槽简单反馈控制系统设计和PID参数整定方法的仿真比较研究； 3、互耦水槽串级反馈控制系统设计和PID参数整定方法的仿真比较研究。 二、实验设备 装有Matlab软件的计算机；实验室水槽 三、设计思路 1、互耦水槽的介绍 互耦水槽系统由两个相同的水槽组成。两个水槽通过阀门V3 连接在一起，当阀门V3 打开时，两个水槽的液位之间相互耦合，水槽之间的流量（Q12）受两个水槽液位的影响，得到我们流入水槽的流量受泵的控制，对泵的控制是通过调节DC电动机的电枢电压来实现的。水槽的液位通过压电传感器测量，所测得的输出电压值与液位成比例关系。原理图如图1所示： 图1 互耦水槽系统原理图 2、互耦水槽的建模 本文的建模方法是先使互耦水槽控制系统处于开环稳定的过程，使其输入量作一定的变化，测得被控过程的阶跃响应曲线，然后再根据阶跃响应曲线，求出互耦水槽的传递函数。 2.1被控对象的阶跃响应曲线 给pump1一个恒定电压V1，使H2约为水槽水位的一半，记为H20，再将pump1的电压调至V1+0.5V，给系统一个阶跃输入，然后记录系统输出H2随时间的变化，只到H2稳定，得到其阶跃响应曲线。在实验中，V1=6.5V。系统的阶跃响应曲线如下： 图2 无干扰时得到的阶跃响应曲线 图3 加干