三维重构系统分析与改进.pdf

三维重构系统的研究和改进 方案仍然是通过改进算法部分。通过降低算法复杂度，可以使效率得到立竿见影 的效果。因此，我们算法的一个出发点就在于简化我们的三维重构算法。 精确性是一个必要性的问题，三维重构的目的就是重构出一个逼真的三维模 型。虽然我们不能希望获得的物体模型100％与真实模型一致，因为使用有限的 数据表达一个几乎包含无限信息的物体是不可能的，同时我们也很难奢求重现输 入所包含的所有信息。但是，我们必须尽可能的有效利用输入的所有信息，并且 尽可能的逼近最好的还原效果。一个系统的精确性直接决定了该系统的应用领 域，虽然我们力图在一个比较廉价的硬件平台上实现三维重构的功能，但是精确 性仍然是我们需要考虑的重要问题。虽然目前而言，我们还是可以轻易的分出哪 些是电脑合成的模型，哪些是真实物体，但是好莱坞的一些技术，已经丌始慢慢 的接近以假乱真的效果了。而随着硬件设备成本的下降，输入数据将更加精确， 这就要求我们在三维重构中丢失的信息应该更少，以配合设备的进步。理想状况 下，如果最后系统能够做到和人眼的判断能力一致，那么人眼将无法区分电脑模 型和真实物体了。 稳定性是另一个需要考虑的问题。由于误差的存在，三维重构所得的结果有 时候容易出现一些不符合实际的局部错误，这需要系统有一定的容错性，如果能 够进行自动修复自然更好。这一点在基于图像的三维重构中显得尤为重要。对于 利用激光技术的动态重构而言，输入数据一般比较精准，能得到比较高精度的物 体三维形状，而且，算法简单，所以相对而言，算法的容错性压力不大，当然， 由于仍然需要生成高精度的模型，稳定性仍然是一个重要的考虑因素。对于静态 重构而言，由于输入的是普通灯光下用相机获得的二维几何与拓扑信息，重构其 实体的三维信息。相比于动态重构，静态重构算法相对复杂一些。而且得到的物 体模型几何精度与动态模型相比也差了很多，如果不能提供足够的容错性，系统 理映射，是本人研究生阶段的重点。 会比较容易得到一些不可理喻的模型。在这种情况 章一第在文本 三维重构系统的研究和改进 第二章三维重构算法概述 2．1动态重构和静态重构 目前，从输入而言，三维重构的系统分为两类，一类是动念重构(active memods)，以结构化的光束或者激光扫描仪进行输入。主要有接触式的动态重构 技术和采用特殊射线及积极感知方法的光学扫描技术。目前对动态重构技术的应 用主要有层析三维数字化测量机和激光线扫描测量仪，前者的工作原理是对原件 层层去除，将三维实体转化为二维数据，出计算机进行图像处理和三维重构，得 到零件cAD数据；激光线扫描测量仪的工作原理则是利用激光光刀扫描零件表 面获得零件表面形貌数据，由软件处理生成通用CAD瞌面数据。另一类是静态 重构(passivemet}10ds)，使用普通相机拍摄的相片作为输入。对于前一类而言， 虽然理论上来讲只要两次扫描同一点就可以得到该点的坐标，但是和人眼系统不 一样，它用的是方向可预测的激光，对于后一类而言，虽然和人眼一样，是在自 然光条件下得到的输入，但是，这种系统往往需要十几张，甚至几十张相片，以 便得到合适的效果。这两种系统，无论是哪个，都没有人眼系统的稳定性，适应 性和恢复能力。而且，他们都需要内部或者外部的定标系统。 对于动态重构而言，由于利用三维激光扫描仪等仪器得到物体表面的三维点 坐标，这种方法能得到比较高精度的物体三维形状，而且，算法简单，但局限性 在于：1．扫描对象的尺寸有限，无法应用于大型实体，2．由于没有自然光照下 的信息，恢复得到的物体真实感较差。3．成本比较高。4．要求用户具备一定操 作水平。5．为了使物体的表面符合要求，有些系统会需要在物体上涂上涂层， 这会对很多物体造成不可弥补的损坏，从而进一步制约了它的应用。但是，对于 一些对恢复外观没有兴趣，只需要得到物体几何信息，并且物体的尺寸，质地又 符合要求的应用来说，动态重构已经足够应用。而在工业中，这种应用是很多的。 比较典型的就是上面提到的：机器人加工控制——在加工一个零件的毛胚之前， 机器人必须先建立毛胚的三维模型。 而静态重构，利用普通灯光下用相机获得的实体的二维几何与拓扑信息，重 构其三维信息。相比于动态重构，静念重构算法相对复杂一些。而且得到的物体 模型几何精度与动态模型相比也差了很多。但是动态重构的很多缺点也恰好是静