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汽车四轮转向鲁控制方法研究及应用
摘 要
Wheel
四轮转向(Four
轮转向技术能显著改善汽车的转向特性，提高汽车高速行驶的稳定性和低速转弯
和泊车的机动灵活性的先进转向技术。
本文在分析和研究前人研究成果的基础之上提出了一种前轮满足转向梯形机
构，后轮分别采用两个电机进行转向控制的三自由度汽车四轮转向鲁棒控制系统。
9使控制效果最终达到转向时四个车轮同时进行转动并且将所受外界干扰抑制到最
数字仿真结果表明采用鲁棒控制方法能够满足四轮转向车辆在不同工况下的最佳
控制要求，可获得较理想的控制效果。为了验证本文所设计的控制方案的可行性
和控制效果的好坏，制造一辆四轮转向模型车代替实车进行试验，本文对模型车
控制系统的硬件电路进行设计，选用DSP作为数字控制器的核心器件，利用电机
驱动芯片来控制直流电机的转动来实现四轮转向模型车的运行，同时应用
CCll
lOFX射频芯片完成模型车的无线控制功能。最后应用CC2000软件完成控制
器的软件设计。
关键词：四轮转向；鲁棒控制； 转向梯形机构；MATLAB／simulink仿真
ABSTRACT
FourWheel to isakindofadvanced
Steering(referred4WS)controltechnology
withthe
comparedtraditionalTwoWheel Can
technology Steeringtechnology,which
the
automobile the
characteristics，can
significantlyimprove steering improvestability
while and whilelow and
highspeedmaneuverabilityspeedcomeringparking．
The akindofFourWheel Robustcontrol wim
paperproposed Steering system
three offreedomwhosefrontwheel
degrees satisfy mechanism，rear
steeringtrapezoidal
wheel are controlledtwomotorswhichbasedon and
steeringrespectivelyby analysis
theresultof
researchon thecontroleffect reachtoastable
predecessors．Make finally
that
state FourWheelrotateatthesametimewhen and the
manipulate steeringsuppress
interferencetoaminimum．UseMATLABsoftwaretodosimulationand
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