正交三自由度并机器人控制系统研究.pdfVIP

摘要 摘要 并联机器人是机器人研究与应用的重要部分，它具有刚度大、承载能力强、 位置误差不积累等串联机器人所无法比拟的优点，近些年来成为国内外学者研 究的热点。 正交三自由度并联机器人是并联机构众多型结构中的一种，又是一种少自 由度并联机器人，它是由固定平台、运动平台和三个支链组成，其中三条支链 两两正交，是一种X、Y、Z方向三平移自由度的并联机器人。它具有很大的工 业应用价值，可广泛应用于生产线上的装配或操作机器人等各种用途。本文的 研究对象为正交三自由度并联机器人的控制系统。 由于并联机器人机构本身的特殊性，使它不能像串联机器人那样具有统一 的结构和控制方法，针对不同结构的并联机器人需要不同的控制系统，因而往 往需要开发具有针对性的控制系统平台和控制软件。因此，针对正交三自由度 并联机器人的研究开发需要，我们提出了一种基于PC机和运动控制卡的正交三 自由度并联机器人控制系统的设计方案。在对该机构进行运动学和动力学分析 的基础上，采用PC机作为运动控制的核心处理部分，运动控制卡负责整个运动 控制细节，选用伺服电机和伺服驱动器组成的伺服驱动系统，并以VB6．0为工 具，开发了具有开放式、通用性、灵活性的运动控制系统软硬件平台。 本系统将PC机的信息处理能力和运动控制卡的运动控制能力有机的结合到 一起，具有开放性程度高，信息处理能力强，实时调整优点突出，运动控制轨 迹准确，通用性好的优点。同时运动控制卡提供了Windows环境下的动态链接 库，使用非常方便，不仅大大缩短了产品的研制和开发周期，而且能够实现更 加完美的运动控制系统。 关键词：正交三自由度并联机器人；运动控制系统：伺服驱动系统；PC机：运 动控制卡；VB6．0；软硬件平台 项目资助：河南省教育厅自然科学基金项目(2010A460017)正交三自由度并联机构的动 力学分析与控制 Abstract Abstract Theresearchof isthe ofrobot’Sresearch important parallelmanipulators part and hasSO suchas biggerstiffness，strongercarrying application．Itmanyadvantages errorandSOOil．Inrecent itbecomesthe accumulated position years capacity,without SO andoverseasscholars． hotresearch domestic spotby many 3-dof robotisolleof structureof Orthogonalparallel many typesparallel it’Snotafulldof robot．Theis a by mechanism，and parallel agencycomposed branchchainsandafixed motion and movingplatform，three