一类非线性系统的控制器和观测器设计.pdf

摘 要 本文利用微分几何方法及李雅普诺夫稳定性理论，系统地研究了一类仿射 非线性时变系统及非线性离散系统的控制器与观测器设计问题。主要包括以下 内容： (1)首先提出了非线性时变系统的向量相对阶概念，采用所构造的非线性 时变状态变换将原系统化为标准形。‘设计了系统的全维及降维状态观测器，该 非线性状态观测器是指数收敛的，具有收敛速度可调的特性。，。 (2)假定系统状态可测的情形下，给出了一类非线性时变系统的状态反馈 控制器设计，然后构造了系统基于全维及降维状态观测器的反馈稳定化和输出 跟踪控制器，证明了包含状态观测器的反馈闭环控制系统是指数渐近稳定的。 (3)对于一类具有匹配与非匹配不确定性的非线性时变系统，设计了连续 型非线性鲁棒状态反馈稳定化及输出跟踪控制器，证明了状态反馈闭环控制系 统的指数稳定性。通过构造高增益鲁棒状态观测器实现的反馈控制仍可保证闭 环系统是渐近稳定的。 (4)给出并证明了一类多输入非线性离散系统状态反馈线性化的充要条 件。构造了一种新的结构简单且容易实现的全局状态观测器，并设计了非线性 离散系统基于状态观测器的反馈稳定化控制器。 以上内容均通过计算机仿真研究说明了主要结论的有效性和可