《基于改进 FAST 算法的移动机器人导航》.pdfVIP

第 9卷第4期 智 能 系 统 学 报 Vo1．9№ ．4 2014年 8月 CAAITransactionsonIntellizentSvstems Agu．2014 DOI：10．3969／j．issn．1673．4785．201305076 网络出版地址 ：http：／／www．cnki．ne kcms／doi／cNKJ：231538／TP1719．004．htm1 基于改进 FAST算法的移动机器人导航 蒲兴成 ，谭少峰 ，张毅 (1．重庆邮电大学数理学院，重庆 400065；2．重庆邮电大学 自动化学院，重庆400065) 摘 要：针对移动机器人在单 目视觉导航方面实时性与鲁棒性较差的问题，提出一种基于 FAST算法和一点 RANSAC算法的移动机器人导航新方法，该方法主要由3个步骤组成 ：首先 ，机器人通过 自身摄像头采用改进FAST 角点提取算法采集周围的环境信息；其次，在匹配过程中采用结合扩展卡尔曼滤波的一点RANSAC算法进行误匹配 剔除；最后 ，用得到的匹配点进行三维环境重建和地 图创建。实验结果表明，改进方法能有效提高移动机器人定位 与导航的实时性与鲁棒性。 关键词：移动机器人 ；单 目视觉；FAST算法；扩展卡尔曼滤波；RANSAC算法；机器人导航 ；鲁棒性 中图分类号：TP24 文献标志码：A 文章编号：1673。4785f2014)04—419—06 中文引用格式：蒲兴成，谭少峰。张毅．基于改进 FAST算法的移动机器人导航 [J]．智能系统学报，2014。9(4)：419．424． 英文引用格式：PUXingcheng，TANShaofeng。ZHANG Yi．Researchonthenavigationofmobilerobotsbasedontheimproved FASTalgorithm[J】．CAAITransactionsonIntelligentSystems，2014，9(4)：419．424． Research on thenavigation ofmobilerobots basedontheimprovedFAST algorithm PU Xingcheng ，TAN Shao~ng ，ZHANG Yi (1．MathematicsandPhysicsCollege，ChongqingUniversityofPostsandTelecommunications，Chongqing400065，China；2．Automa— tionCollege，ChongqingUniversityofPostsandTelecommunications，Chongqing400065，China) Abstract：Inordertosolvetheproblem ofpoorreal-timeperformanceandweakrobustnessofmobilerobotsduring monocularvisionnavigation，anew improvednavigationalalgorithm isputforwardonthebasisoftheFAST algo— rithm andtheonepointRANSAC algorithm formobilerobots．Thisimprovednew algorithm ismadeupofthree mainsteps．Firstly，themobilerobotsusetheFASTalgorithm tocollecttheinformationbycamera．Secondly，inthe processofmatching，weusetheimprovedRANSACalgorithmtorejectthemismatching．Final