基于pic单片机智能遥控避障安全小车报告.docVIP

2011年小学期单片机设计实验报告 题目：基于单片机的智能安全遥控小车 班 级： 2009211116班 班内序号： 12号 实验组号： 25 学生姓名： 赵仕荣 指导教师： 张老师 周老师 期中检查 教师评语 指导教师签字： 年 月 日 基于单片机的智能安全遥控小车 ――2009211116班 赵仕荣 实验摘要 本次我们制作的基于pic单片机的智能安全遥控小车是一辆能够用焊制的遥控器遥控小车进行无极加减速，并且能工作于自由模式（小车的运行路线完全由操作者遥控决定）和安全模式（遥控小车如果遇到障碍，则将智能躲避障碍）的智能小车。小车使用编解码芯片（pt2262-ir/pt2272）焊制的红外遥控系统控制小车，并在车体前后各安装一个红外探测传感器实现校车的智能避障。 整个系统中，微控制器采用了Microchip公司的PIC16F877，软件设计中涉及PORTB用作普通数字I/O脚和PORTC端口的CCP模块的PWM脉宽调制输出功能。本实验用单片机PORTB（0-3）接收来遥控解码芯片解码的数字电位信号，遥控小车的走向，通过RB4，RB5接收传感器感应到的路障信息，在pic单片机的处理下在自由和安全两个不同的模式下做出不同的反应，单片机通过PORTC输出pwm信号，控制小车车速，通过RD0-RD3控制小车前进后退。 概括来说，本实验就是用遥控器和红外传感器接收控制信号和路障信息，用单片机控制直流电机输出相应的电平控制车辆的前行或者后退，用PWM输出端口控制小车的转向，进而实现小车的智能遥控功能。 Abstract In this experiment, we made a vehicle base on infrared detectable technology. You can remote control it under you will.And if you chose the safe mode it can automatically avoid obstacles it may come across even if you are controlling it towards an obstacle. The system uses the production of the Microchip cord--PIC16F877 as the microcontroller. The design includes the drive of PORTA and PORTD as general digital ports , the drive of PORTC as PWM(pulse width modulation) function. In conclusion, this experiment uses PIC16F877 cord to control volts d.c. and accomplish controlling’s condition of the vehile, and PWM function to control its turn. And this is so called safe car. 关键字 单片机——microcontroller 芯片——CMOS chip 红外探测——infrared detector 脉宽调制——pulse width modulation 安全小车—safe car 一.系统设计 1.设计预期功能 设计一个双直流电机的智能小车。采用pic16f877单片机为控制核心，在最小系统的基础上，通过对红外避障信号和遥控控制按键的检测，控制步进电机的启动、加速、减速、前进后退等，使智能小车可以在遥控信号的控制下，智能的躲避可能遇到的障碍，从而使智能小车实现合理、安全的行走。 智能小车可实现正、反转控制； 智能小车行走速度、位置可控制； 智能小车可实现红外遥控、红外避障、并在遥控情况下智能避障的功能； 2.总体设计方案 2.1 系统总体设计方案 图1 系统设计总框图 2.2基本模块设计 （1）车体设计 这次实验采用的车体为双电机基础车（如下图） 图2 基础车 此车是能购买到的常见的且价廉的基础车，采用双电机驱动，比另外一种直流电机加舵机的驱动更加简单方便，因此选用以上车型。 （2）电机驱动模块 利用LM298及其外部辅助电路和电机构成驱动电路。单片机控制口接两个LM298的