新自动控制原理实验教程 硬件模拟与MATLAB仿真 教学课件 熊晓君 第3章.pptVIP

自动控制原理实验教程 第3章 线性系统的时域分析法 实验二 基于MATLAB控制系统单位阶跃响应分析 1. 实验目的 （1）学会使用MATLAB编程绘制控制系统的单位阶跃响应曲线。 （2）研究二阶控制系统中，?n对系统阶跃响应的影响。 （3）掌握准确读取动态特性指标的方法。 （4）分析二阶系统闭环极点和闭环零点对系统动态性能的影响。 2. 实验内容 已知二阶控制系统： （1）求该系统的特征根 若已知系统的特征多项式D (s)，利用roots ( ) 函数可以求其特征根。若已知系统的传递函数，利用eig ( ) 函数可以直接求出系统的特征根。 （2）求系统的闭环根、和ωn 函数damp ( ) 可以计算出系统的闭环根， ?和?n。 （3）求系统的单位阶跃响应 step ( ) 函数可以计算连续系统单位阶跃响应，其调用格式为： step (sys) 或step ( sys , t ) 或step (num , den) 函数在当前图形窗口中直接绘制出系统的单位阶跃响应曲线，对象sys可以由tf ( )，zpk ( ) 函数中任何一个建立的系统模型。第二种格式中t可以指定一个仿真终止时间，也可以设置为一个时间矢量（如t＝0 : dt : Tfinal，即dt是步长，Tfinal是终止时刻）。 【范例3-5】若已知控制系统的传递函数为： 试作出其单位脉冲响应曲线，并与该系统的单位阶跃响应曲线比较。 （2）分析系统阻尼对脉冲响应的影响 【范例3-6】 上范例中的系统不变，修改参数，分别实现 ? =0.25、 ? = 1、 ? = 2的单位脉冲响应曲线，观察结果作出结论。 3. 实验报告要求 （1）完成实验内容中的实验，编写程序，记录相关数据并分析，得出结论。 （2）总结系统阻尼对脉冲响应的影响。 （3）总结闭环零极点对系统脉冲响应影响的规律。 实验四 三阶控制系统的稳定性分析 1. 实验目的 （1）掌握三阶控制系统模拟电路的构成，巩固运用典型环节构造复合控制系统的方法。 （2）观察系统的不稳定现象，总结系统稳定的条件。并加深理解线性系统稳定性是属于系统本身的特性，只与其自身的结构和参量有关，而与外作用无关。 （3）研究系统本身结构参数（开环增益和时间常数）与系统稳定性的关系，并加深理解系统的稳定性只取决于系统的特征根（极点），而与系统的零点无关。 （4）了解劳斯稳定判据的应用。 2. 实验原理 （1）线性系统稳定的充分必要条件是：闭环系统特征方程的所有根全部具有负实部；或闭环传递函数的极点均位于s左半平面。 （2）系统的稳定性是属于系统本身的特性，它只与自身的结构与参数有关，而与初始条件，外界扰动的大小等无关。 （3）劳斯稳定判据是：线性系统稳定的充分必要条件是劳斯表中第一列的系数均为正值。即系统特征方程的根都在s的左半平面，则系统是稳定的。如果劳斯表中第一列系数有小于零的值，系统就不稳定，且其符号变化的次数等于该特征方程的根在s的右半平面上的个数（或正实部根的数目）。 3. 实验内容 （1）由典型环节构造三阶控制系统模拟电路 将两个惯性环节和一个积分环节串联等效而成三阶控制系统，在实验中为了实现系统开环增益的线性调节，前向通道中加入一个比例环节，得到三阶控制系统的模拟电路。 实验六 基于Simulink控制系统稳态误差分析 1. 实验目的 （1）掌握使用Simulink仿真环境进行控制系统稳态误差分析的方法。 （2）了解稳态误差分析的前提条件是系统处于稳定状态。 （3）研究系统在不同典型输入信号作用下，稳态误差的变化。 （4）分析系统在扰动输入作用下的稳态误差。 （5）分析系统型次及开环增益对稳态误差的影响。 3. 实验内容 （1）研究系统在不同典型输入信号作用下，稳态误差的变化。 【范例3-11】已知一个单位负反馈系统开环传递函数为 分别作出K=1和K=10时，系统单位阶跃响应曲线并求单位阶跃响应稳态误差。 【解】首先对闭环系统判稳。 然后在Simulink环境下，建立系统数学模型。设置仿真参数并运行，观察示波器Scope中系统的单位阶跃响应曲线，并读出单位阶跃响应稳态误差。 【分析】实验曲线表明，Ⅰ型单位反馈系统在单位阶跃输入作用下，稳态误差essr = 0，即Ⅰ型单位反馈系统稳态时能完全跟踪阶跃输入，是一阶无静差系统。 K = 10 【范例3-12】仍然上述系统，将单位阶跃输入信号step 改换成单位斜坡输入信号ramp，重新仿真运行，分别观察K = 0.1和K = 1时，系统单位斜坡响应曲线并求单位斜