新自动控制原理 上 教学课件 谢昭莉 第3章.pptVIP

二、 二阶系统的时域分析 比较Gd(s)与比例控制二阶系统的 可知, 系统的K、 没有改变,但阻尼比由 增大为 ; 选择不同的Td值可 获得所需 。 需要说明的是：PD控制提高阻尼 比,改善系统动态性能，且对斜坡输入 作用下的稳态精度无影响; PD控制系 统是有闭环零点的二阶系统(闭环零点 -z=-1/Td ),可视为典型二阶系统与一阶微 分环节串联，如图3-29。其单位阶跃响应yd(t) 如图3-30中所示，图中 。比 较 的yd(t)、yp(t)可知,比例微分控制使系统 响应平稳迅速，动态性能得到全面改善；比 较相同阻尼比 的yd(t)、y0(t)可知，闭环零点 使yd(t)响应更迅速，但超调量比y0(t)的增大。 * 二、 二阶系统的时域分析 具有闭环左实零点 的欠阻尼二阶系统的单位阶跃 响应 ∴ 式中 ， 。由定义可得 有闭环零点的欠阻尼二阶系统单位阶跃响应的各项性能指标为 上升时间 峰值时间 超调量 调节时间 * 二、 二阶系统的时域分析 【例3-16】设控制系统方框图如图3-31所示。 1）试确定阻尼比 时的参数Td,计算该系统 单位阶跃响应的各项性能指标。2）比较相同阻 尼比 和相同自然振荡频率 而无闭环零 点( )的二阶系统的各项性能指标。 解： 1） 系统的开环传递函数 闭环传递函数 比较标准形式可知 算得：上升时间 峰值时间 最大超调量 调节时间 稳态位置误差 稳态速度误差 * 二、二阶系统的时域分析 2）具有 的典型二阶系统开环传递函数 算得：上升时间 峰值时间 最大超调量 调节时间 稳态位置误差 稳态速度误差 系统开环增益 计算可见，相同阻尼比下，有零点的二阶系统响应更迅速， 控制精度高，但超调量比无零点系统大。故需合理选择零点位 置，通常选取 ，可较显著加快响应速度，又不致使超 调量增加过大。 * 二、 二阶系统的时域分析 （2）欠阻尼二阶系统的速度反馈控制 对单位负反馈系统 , 也能起到改善系统性能的作 用。可用输出的导数 组成如图3-32所示的局部负反馈控制系统， 也称为速度反馈控制、测速反馈或微分反馈控制。 该系统开环传递函数 Gt(s)与比例控制系统的G(s)比较可知，速度 反馈控制也不改变系统的 。系统闭环传 递函数 式中， 为采用速度反馈后二阶系统的阻尼比 。 调整速度反馈系数 的值可以获得所需的阻尼比。 * 二、 二阶系统的时域分析 若选定的速度反馈系数Kt=Td，则有 ，速度反馈控制与 比例-微分控制在增大阻尼比上的效果一致,阶跃响应yt(t)与yd(t)却 不相同。由图2-30知, yt(t) = y0(t)， 。  【例3-17】 控制系统结构如图3-33所示。图a为采用比例控制 的原系统，图3-33b为速度反馈控制系统。试确定使阻尼比为0.6 时的Kt值，并比较图a、b所示系统的各项性能指标及其特点。 解: 图a所示原系统 单位阶跃响应性能指标为 斜坡响应稳态误差 * 二、 二阶系统的时域分析 图b所示系统 单位阶跃响应性能指标 斜坡响应稳态误差 【例3-18】 具有