新机械原理及设计 上 教学课件 马履中 第二章 平面机构的运动分析.pptVIP

机械原理与设计 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 制作 杨德勇 电 子 教 案 机械工业出版社 主编 马履中 （上册） 第二章 平面机构的运动分析 第一节 机构运动分析的目的和方法 第二节 速度瞬心法及其应用 第三节 用矢量方程解析法作平面机构的运动分析 第四节 复杂平面机构的运动分析* 第一节 机构运动分析的目的和方法 目的： 机构的运动分析是在机构初步综合完成以后，为考察机构运动性能或优化机构参数而进行的，也为研究机构的动力性能提供必要的依据。它是指在机构的尺寸参数已知的情况下，不考虑机构运动过程中所受外力及构件的弹性变形等因素的影响，仅仅研究在已知原动件的运动规律时，如何确定机构其余构件上各点的位移或轨迹、速度和加速度，构件的位置、角位移、角速度和角加速度等运动参数。 方法： 图解法： 解析法： 形象直观，但作图比较繁琐。 包括速度瞬心法和矢量方程图解法。 计算精度高，但建立数学模型较复杂。 第二节 速度瞬心法及其应用 一、速度瞬心 当两构件作平面相对运动时，在任一瞬时，都可以认为它们是绕某一点作相对转动，该点称为瞬时速度中心，简称瞬心，以P12（或P21）表示。 绝对瞬心－绝对速度为零。 相对瞬心－绝对速度不为零。 瞬心也可以定义为互相作平面相对运动的两构件上在任一瞬时其相对速度为零或绝对速度相等的重合点（即等速重合点）。 二、机构中瞬心的数目 ∵每两个构件就有一个瞬心 ∴根据排列组合有 P12 P23 P13 构件数 4 5 6 8 瞬心数 6 10 15 28 1 2 3 若机构中有n个构件（含机架），则 N＝n ( n -1 ) / 2 三、机构瞬心位置的确定 （一） 通过运动副直接相联的两构件的瞬心 1 2 转动副连接的两个构件 移动副连接的两个构件 高副连接的两个构件（纯滚动） n n t 1 2 M 高副连接的两个构件（存在滚动和滑动） 1 2 P12 ∞ P12 1 2 M P12 P12 （二）不直接相联的两构件的瞬心 三心定理：作平面平行运动的三个构件共有三个瞬心，且位于同一直线上。 四、应用瞬心法作机构的速度分析 利用瞬心法可以求出机构中某两构件的角速度比、构件的角速度及构件上某点的线速度，求解的关键在于确定这两个构件之间以及其与机架之间的3个瞬心。 例1-2-1 图示铰链四杆机构，设各构件的尺寸均为已知，又知主动件1以角速度等速回转，求构件3与构件1的角速度比、构件2与构件1的角速度比以及构件3上C点的速度大小。 解：首先确定出此铰链四杆机构的全部6个瞬心：可以看出铰链点A、B、C和D分别为瞬心P14、P12、P23及P34；构件1和3、2和4的瞬心P13、P24分别由三心定理确定。 VP13??l(P13P14)?1 ??l(P13P34)?3 同理可求, C点的速度： 第三节 用矢量方程解析法作平面机构的运动分析 矢量方程解析法将机构位形看作是一封闭矢量多边形（矢量环），列出矢量方程，再将矢量方程式对所建立的直角坐标系投影分解得到运动方程。 一、坐标系的选取 建立坐标系是应用解析法所必需的，坐标系可分为全局坐标系和局部坐标系。 采用右手直角坐标系（即X轴沿逆时针转过90°为Y轴的坐标系），所有角度、角速度和角加速度的度量均按右手法则 。 二、机构的位置分析 在X、Y轴上的投影方程为： 机构的矢量环方程为： 消去?2，得： 由此解出 式中有两个解，说明在满足相同杆长条件下，该机构有两种装配方案，根号前为“＋”号的值适用于图示机构ABCD位置的装配，根号前为“－”号的值适用于图示机构ABC?D位置的装配。 构件2上外伸点P的坐标： 构件2的角位移解出： 三、机构的速度分析 将位移公式对时间求导数，得： 可求得： 同理可得P点在X轴与Y轴的速度分量： 四、机构的加速度分析 将速度公式对时间求导数，得； 整理得加速度 同理可得P点的加速度 五、解析法应用时的注意事项 1．坐标系的选取与角度的度量应按右手法则进行，各构件的角位移、角速度和角加速度均以逆时针方向度量为正值，顺时针方向度量为负值。 2．矢量的方向角应在四个象限内考虑，而在常用的编程语言提供的反正切函数返回的角度值仅是第Ⅰ和第Ⅳ象限角，因此，实际应用中应给予转换，方法是检验其正值的连续性。 六、解析法的一般过程 1．做好机构简图中各矢量的标记及建立坐标系等分析前的准备工作； 2．针对机构的具体特点，推导其运动学模型； 3．进行计算机程序的框图设计； 4．根据框图编制程序，运行并排查