六自由度机器人构设计、运动学分析及仿真.pdfVIP

摘 要 六自由度机器人结构设计、 运动学分析及仿真 学 科：机械制造及其自动化 作 者： 张 焕 （签名） 指导老师： 黄 玉 美 （签名） 答辩日期： 2004.3. 摘要 近二十年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获 得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距，因此 研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是有现实意义 的。 典型的工业机器人例如焊接机器人、喷漆机器人、装配机器人等大多是固定在 生产线或加工设备旁边作业的，本论文作者在参考大量文献资料的基础上，结合项 目的要求，设计了一种小型的、固定在AGV 上以实现移动的六自由度串联机器人。 首先，作者针对机器人的设计要求提出了多个方案，对其进行分析比较，选择 其中最优的方案进行了结构设计；同时进行了运动学分析，用 D-H 方法建立了坐 标变换矩阵，推算了运动方程的正、逆解；用矢量积法推导了速度雅可比矩阵，并 计算了包括腕点在内的一些点的位移和速度；然后借助坐标变换矩阵进行工作空间 分析，作出了实际工作空间的轴剖面。这些工作为移动式机器人的结构设计、动力 学分析和运动控制提供了依据。最后用ADAMS 软件进行了机器人手臂的运动学仿 真，并对其结果进行了分析，对在机械设计中使用虚拟样机技术做了尝试，积累了 经验。 i 摘 要 关键词：机器人；运动学分析；工作空间分析；虚拟样机技术 ii ABSTRACT CONSTRUCTION DESIGN、KINEMATICS ANALYSIS AND SIMULATION OF SIX DEGREE OF FREEDOM ROBOT Author: Zhang huan (signature): Tutor : huang yu-mei (signature): ABSTRACT In the past twenty years, the robot technology has been developed greatly and used in many different fields. There is a large gap between our country and the developed countries in research and application of the robot technology so that there will be a great value to study , design and applied different kinds of robots, especially industrial robots. Most typical industrial robots such as welding robot, painting robot and assembly robot are all fixed on the product line or near the machining equipment when they are working. Based on larger number of relative literatures and combined with th