具有触感和助力能的新型气动手爪的研究.pdfVIP

南京理工大学硕士论文 具有触感和助力功能的新型气动手爪的研究 摘要 气动手爪以其体积小、重量轻、动作快速、使用方便等特点广泛应用在自动化生 产线上。但是，在使用过程中，如果手爪出现“空抓”和在夹持搬运时出现工件滑落 的现象，就会造成工序紊乱或酿成安全事故。因此，研究一种具有触感和助力功能的 新型气动手爪，具有重要的实际意义和应用价值。 本文的主要研究工作包括以下几方面：(1)在对新型气动手爪功能分析和方案研 究的基础上，对新型气动手爪的进行了结构设计和相关工作气动回路的设计；(2)根 据气动检测的工作原理，利用气压传动理论，建立了触感功能动态特征的数学模型， 量的变化规律；(3)对新型气动手爪样品进行了触感响应时间测定试验、助力功能吸 附力试验和总体性能试验。 结果表明，该新型气动手爪能准确感知是否已经抓住工件，并且触感响应时间在 10ms以内；在抓住工件后，能快速地在工件和手爪接触面上快速地产生一定的吸附 力。 论文所研究的技术和方法可以为企业开发具有触感和助力功能的新型气动手爪 产品提供参考。 关键词：新型气动手爪，触感，助力，设计，性能试验 南京理工大学硕士论文 具有触感和助力功能的新型气动手爪的研究 Abstract hascharacteristicsofsmall action Pneumatic size，lightweight，fast gripper，which and usedinautomatic simpleoperation，iswidely production thatthe failstobe the orslidesdown sometimesoccurs workpiece caughtupby gripper will tochaosofthe fromthe transmission lead gripperduring process，which working andevencause isof accidents．Therefore，itsignificant procedure unexpected meanings and valueto a has practicalapplicationdevelopnew-typepneumaticgripper,which the hasbeen and functiontodetectwhether aided workpiece caught tactility up gripping to function assistantforce． provide holding Themainresearcheffortsinthis areconcludedas structureof paper follows：(1)The the