可调空间rssr机构和可调空间rscr机构的综合与分析研究.pdfVIP

摘要 可调空间RSS’R机构和可调空 间RSCR机构的综合与分析研究i 专业：机械设计及理论 研究生：易伟 指导老师：扬随先 与平面连杆机构相比，空间可调机构有不少特点，如结构紧凑、灵活多样、 占用空间少、工作可靠及可用少量杆件实现复杂运动等，对空间可调机构的深 入研究必将对现代机构学和现代机械产生深远的影响，而对空间可调机构刚体 导引问题的研究是推广使用空间可调机构的前提，也是机构学研究的重要内容 之一。本课题对空间可调机构的刚体导引综合问题及其综合方程组的求解进行 了研究，进而对其进行了运动分析和运动仿真，取得的主要成果如下： 机构实现多位置刚体导引的两步法。第一步，通过刚体位移矩阵及各个运动构 件的约束关系，建立初始机构的刚体导引综合的数学模型，得到了各个机构刚 体导引综合的非线性方程组。第二步，通过调节初始机构的某些结构参数，使 机构实现更多空间位置的刚体导引，并建立了调节后机构的数学模型，得到了 相关非线性方程组。分析了各机构实现刚体导引的空间位置数与附加约束个数， 任选变量个数间的关系。最后运用同伦齐次化连续法，建立了初始同伦方程组， 构建了同伦函数：通过同伦路径跟踪，求得了各个机构的全部数值解。 运动分析的数学模型，建立了各个机构的类复向量封闭矢量环方程，并利用类 复向量定理消去了连杆运动的绝对欧拉角，避免了复杂的坐标变换，建立了相 关补充方程，消去了机构运动中的个别中间运动变量，简化了方程。推导出了 各个机构的输入输出角之间的数学关系式，即机构的位移方程，然后通过将各 个机构的位移方程对时间求导，求得各个可调机构的速度方程。将各个机构的 位移方程对时间求二阶导数，从而求得各个可调机构的加速度方程。 I 塑型盔兰堕±丝塞 (3)在空间可调机构的运动仿真方面，运用三维软件UG对空间RSSR可 调机构进行了运动仿真分析。首先利用UG强大的三维造型功能，建立了该机 构的三维模型，然后进入UG运动学及动力学仿真模块。对该机构加载相关运 动副约束，确定了主动杆的位置，设置好ADAMS求解嚣相关参数和机构运动 的初始条件，首先分析了在主动杆作匀速运动和加速运动的初始条件下该可调 机构连杆的位移、速度、加速度及各个节点的受力情况，通过将ADAMS求解 器的分析数据导出到图表处理软件，从而得到相应的位移、速度、加速度及受 力曲线图；然后通过调节该机构的主动杆和被动秆的杆长，及两个转动副的位 置，使机构成为一组新的空间RSSR机构，进而分析了该新机构在主动杆作匀 速运动和加速运动的初始条件下连杆的位移、速度、加速度及各个节点的受力 情况，并给出了相应的位移、速度、加速度及受力曲线图。 关键词：空间可调机构 刚体导引 运动分析 运动仿真 齐次化同伦连 续法 Ⅱ Kinematicand of SynthesisAnalysisSpatial RSS’RMechanismAnd Adjustable Spatial RSCRMechanism Adjustable and Major：．Mechanicaldesigntheory Wei SuiXian Postgraduate；YiSupervisor：．Yang tothe adjustahle Bycomparisonplanarlin