新计算机控制技术及应用 教学课件 王平 谢昊飞 蒋建春 等编著 第1章.pptVIP

3.动态指标 动态指标能够比较直观地反映控制系统的动态过渡过程特性。在经典控制理论的时域分析中用时域指标来衡量控制系统动态性能的好坏。常用指标有：延迟时间td、上升时间tr、峰值时间tp、调节时间ts、超调量σ%。在实际应用中，常用的动态性能指标为上升时间、调节时间和超调量。通常用tr和tp评价系统的初始响应速度，用ts评价系统的总体响应速度和平稳程度，用σ%评价系统的平稳性。 4.稳态指标 稳态指标是控制系统控制精度或抗干扰能力的一种度量，常用稳态误差ess来表征。通常在阶跃函数、斜坡函数或加速度函数作用下进行测定或计算，ess表示系统的稳态输出量y∞与期望值y0之间的差值，是系统对于跟踪给定信号准确性的定量描述。希望ess越小越好。 5.积分型指标 在现代控制理论中，经常使用综合性指标来衡量控制系统的性能。积分型指标是主要的综合性指标之一，它主要以误差et对时间的不同积分来表征，有误差平方的积分、时间乘误差(或乘误差绝对值)平方的积分、时间平方乘误差(或乘误差绝对值)平方的积分、误差绝对值的积分以及加权二次型性能指标等。 1.6.2　控制对象的特性对控制性能的影响 1.放大系数对控制性能的影响2.惯性时间常数对控制性能的影响3.纯滞后时间对控制性能的影响 1.放大系数对控制性能的影响 扰动通道的放大系数Kn越小，稳态误差ess也越小，控制精度就越高，故希望Kn尽可能小；由于Km完全可以由数字调节器的比例系数Kp来补偿，所以Km对系统的性能没有影响 2.惯性时间常数对控制性能的影响 当Tn加大或惯性环节的阶次增加时，可以减少超调量σ%；而Tm越小，系统的反应就越灵敏，控制也就越及时，控制性能就越好。 3.纯滞后时间对控制性能的影响 扰动通道的纯滞后时间τn对控制系统的性能没有影响，只是使输出量yn沿时间轴平移了τn；而控制通道的纯滞后时间τ使控制系统的超调量σ%增大，调节时间ts延长，纯滞后时间τ越大，控制性能就越差。 1.7　计算机控制技术的知识体系 图1-16　采用计算机控制的典型自动化系统 1.7　计算机控制技术的知识体系 图1-17　图1-16对应的负反馈闭环控制结构 1.7　计算机控制技术的知识体系 图1-18　计算机负反馈闭环控制结构中的各部分与相应知识领域的关系 1.7　计算机控制技术的知识体系 图1-19　计算机控制技术所涉及的整个知识结构框架 1.8　计算机控制技术的发展 1.8.1　现代计算机技术对控制技术1.8.2　计算机控制技术的发展动向 1.8.1　现代计算机技术对控制技术的影响 1)集中控制：以单片机、PLC、工控机为核心，总线采用S—100、STD等。2)分级(集散)控制：多台微处理器分散在现场进行控制，采用总线作为高速数据通道。3)分布式控制系统：开放性、网络化的控制系统。 1.8.1　现代计算机技术对控制技术的影响 图1-20　计算机技术与控制技术的发展历程比较 1.8.2　计算机控制技术的发展动向 1.结构网络化2.控制分散化3.节点智能化4.系统集成化 1.8.2　计算机控制技术的发展动向 图1-21　未来工业控制系统的体系结构 1.结构网络化 以网络为依托，采取纵向分层、横向分散的策略，将控制区域内的各种设备连接在一起，使各组成部分协调工作，共同完成控制、管理和决策功能。 2.控制分散化 将控制功能下放到现场设备，现场进行数据的处理和管理，大大提高了系统的实时性和可靠性。同时，通过网络将各个现场设备连接成一个有机的整体，又保证了上层决策系统可以得到大量丰富的现场信息，便于进行适当而及时的决策，提高了系统的有效性和效率。 3.节点智能化 控制器、传感器、变送器、执行器等现场设备成为具有误差补偿、故障诊断、功能自治等特征的网络化智能节点，使控制系统具备远程系统调试、在线设备管理、实时生产监控、故障自动修复等能力，以适应降低控制系统使用和维护成本、提高系统可靠性和易用性的要求。 4.系统集成化 每种现场总线往往有自己的技术特点与应用领域。2007年10月各国IEC委员会投票通过的现场总线国际标准IEC 61158第四版中纳入了18种总线类型，多种总线共存已经成为不争的事实。从系统结构来看，实际应用中经常集成多种现场总线和工业无线技术共同构建控制系统。从系统组成来看，经常采用集成生产过程控制系统、生产制造执行系统、企业资源计划系统的多层次递阶控制系统。 (4)软硬件资源丰富　 由于以太网已应用多年，人们对以太网的设计、应用等方面有很多的经验，对其技术也十分熟悉。  (5)可持续发展能力强　 工业控制网络采用以太网，就可以使其发展汇入计算机网络技术的主流，从而使工业控制网络与信息网络技术互相促进，共同发展，并保证技术上的可持续发展，在技术升级方面无需单独的研究投入。