新计算机控制技术及应用 教学课件 王平 谢昊飞 蒋建春 等编著 第2章.pptVIP

2.3　采样系统的数学描述 2.3.1　脉冲传递函数的定义2.3.2　开环系统脉冲传递函数2.3.3　闭环系统的脉冲传递函数 2.3.1　脉冲传递函数的定义 图2-17　离散系统数学模型a)时间域的离散动力学系统　b)变换域的脉冲传递函数 2.3.1　脉冲传递函数的定义 图2-18　等价离散模型a)实际开环采样系统　b)等阶离散系统 2.3.2　开环系统脉冲传递函数 1.脉冲传递函数的意义2.开环系统脉冲传递函数的计算3.开环系统脉冲传递函数的各种情况 1.脉冲传递函数的意义 2.开环系统脉冲传递函数的计算 3.开环系统脉冲传递函数的各种情况 3.开环系统脉冲传递函数的各种情况 图2-19　连续系统串联的三种情况a)中间不带采样开关的两个连续环节的串联　b)中间带采样开关的两个连续环节的串联　c)输入端不带采样开关,中间带采样开关的两个连续环节的串联 2.3.3　闭环系统的脉冲传递函数 1.控制算法D(z)2.广义对象的脉冲传递函数3.整个系统的闭环脉冲传递函数 2.3.3　闭环系统的脉冲传递函数 图2-20　采样开关在误差通道的闭环控制系统 2.3.3　闭环系统的脉冲传递函数 图2-21　计算机控制系统 1.控制算法D(z)  2.广义对象的脉冲传递函数 3.整个系统的闭环脉冲传递函数  2.4　采样系统的动态响应 1.实轴上单极点所对应的脉冲响应2.一对共轭复数极点对应的脉冲响应 1.实轴上单极点所对应的脉冲响应 1)Pi＞1时，h(k)为发散序列。2)Pi=1时，h(k)为等幅脉冲序列。3)0＜Pi＜1时，h(k)为单调衰减脉冲序列，且Pi越接近0，衰减愈快。4)-1＜Pi＜0时，h(k)为交替变号的衰减脉冲序列，且Pi越接近0，衰减越快。5)Pi=-1时，h(k)为交替变号的等幅脉冲序列。6)Pi＜-1时，h(k)是交替变号的发散脉冲序列。 1.实轴上单极点所对应的脉冲响应 图2-22　不同位置的实数极点与脉冲响应的关系 2.一对共轭复数极点对应的脉冲响应 1)当r1时，h(k)为发散振荡序列。2)当r=1时，h(k)为等幅振荡序列。3)当r1时，h(k)为衰减振荡序列，且r越小，衰减越快。 2.一对共轭复数极点对应的脉冲响应 图2-23　不同位置的共轭复数极点与脉冲响应的关系 2.5　采样系统的稳定性 2.5　采样系统的稳定性 图2-24　z平面和平面的对应关系 2.6　采样系统的稳态分析 (1)单位阶跃输入信号时的稳态误差(2)单位斜坡输入信号时的稳态误差 2.6　采样系统的稳态分析 图2-26　单位反馈系统 (1)单位阶跃输入信号时的稳态误差  (2)单位斜坡输入信号时的稳态误差 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 计算机控制技术及应用 王平 谢昊飞 蒋建 主编 第2章　计算机控制系统的数学描述 第2章　计算机控制系统的数学描述 2.1　计算机控制系统数学描述方法的分类2.2　信号的采样与保持2.2.1　信号的分类2.2.2　连续信号的采样2.2.3　采样定理2.2.4　信号复现与零阶保持器2.3　采样系统的数学描述2.3.1　脉冲传递函数的定义2.3.2　开环系统脉冲传递函数2.3.3　闭环系统的脉冲传递函数2.4　采样系统的动态响应2.5　采样系统的稳定性 第2章　计算机控制系统的数学描述 2.6　采样系统的稳态分析 2.1　计算机控制系统数学描述方法的分类 图2-1　计算机控制系统 2.1　计算机控制系统数学描述方法的分类 图2-2　混合系统示意图 2.2　信号的采样与保持 2.2.1　信号的分类2.2.2　连续信号的采样2.2.3　采样定理2.2.4　信号复现与零阶保持器 2.2.1　信号的分类 图2-3　信号的分类 2.2.2　连续信号的采样 1.采样器2.实际采样信号3.理想采样信号4.采样信号的物理意义 2.2.2　连续信号的采样 图2-4　连续时间信号与离散时间信号 1.采样器 1)周期采样：以相同的时间间隔进行采样，即tk+1-tk=T(常量)(k=0,1,2…)，T为采样周期。2)多阶采样：在这种形式下，tk+r-tk是周期性的重复，即tk+r-tk=T，r1。3)随机采样：顾名思义，这种采样形式没有固定的采样周期，是根据需要来选择采样时刻。 1.采样器 图2-5　采样开关 2.实际采样信号  3.理想采样信号 3.理想采样信号 图2-6　采样器原理 4.采样信号的物理意义 图2-7　采样信号的物理意义 2.2.3　采样定理 2.2.3　采样定理 图2-8　连续时间信号x(t)及其频谱X(ω)a)连续时间信