新计算机控制技术与应用第2版 教学课件 刘国荣　梁景凯 第02章.pptVIP

? 第二章 1---* 其极点为： ， 故 第二章 1--* 第四节 采样控制系统的数学模型 一、线性常系数差分方程及其解法 采样系统的动态过程可用差分方程描述，并可采用z变换法使时域中的差分方程转化为z域中的代数方程进行求解。 1、差分的定义 设采样信号f(kT)，并令T=1s 一阶前向差分定义为 (2-23) 二阶前向差分定义为 第二章 1---* 二阶前向差分定义为 (2-24) n阶前向差分定义为 (2-25) 第二章 1---* 同理，一阶后向差分定义为 二阶后向差分定义为 n阶后向差分定义为： 第二章 1---* 2、用z变换法解差分方程 若方程的变量除了含有f(k)以外，还有f(k)的差分 ，则称该方程为差分方程。对于线性定常系统，其线性定常差分方程可表示为： = 式中， ， , 为常系数，r(k)为输入信号；c(k)为输出信号。 例2-9 用z变换解下列差分方程 ? 第二章 1---* 初始条件为： 解 对上式进行z变换得 代入初始条件，并解得 查表得 可见，用z变换法解线性常系数差分方程时，关键在于求z反变换。 第二章 1---* 二、脉冲传递函数的定义 与此类似，在采样控制系统中，也是在初始静止（输入量r(-1),r(-2),…和输出量c(-1),c(-2),…均为零）的条件下，一个环节（系统）的输出脉冲序列的z变换与输入脉冲序列的z变换之比，被定义为该环节（系统）的脉冲传递函数。 在图2-10所示的环节中，若R(z)和是C(z)初始静止条件下的输入脉冲序列和输出脉冲序列的z变换，则该环节的脉冲传递函数为 图2-10 字环节脉冲传递函数 数 第二章 1---* 三、开环系统（或环节）的脉冲传递函数 1、串联环节的环脉冲传递函数 a) b) 图2-11 串联环节框图的两种形式 a）两环节间有采样开关 b）两环节间无采样开关 在图2-11a中，串联环节之间有采样器隔开 第二章 1---* 所以 (2-26) 一般，几个串联环节之间都有采样器隔开时，等效的脉冲传递函数等于几个环节的脉冲传递函数之积。 在图2-11b中，两个串联环节之间无采样器隔开，因此 为简化起见，表示为 (2-27) 第二章 1---* 所以，等效的脉冲函数为 （2-28） z变换的乘积和传递函数乘积的z变换是不同的，即 显然， 下面分析一下离散系统中的连续元件。对于这些元件，由于输入、输出端存在有或无采样开关两种情况，使输入、输出关系变得较为复杂。图2-12给出了这些元件可能存在的输入、输出情况。 第二章 1---* a) b) c) d) 图2-12 连续元件的四种输入、输出情况 a）连续输入，连续输出 b）连续输入，采样输出 c）采样输入，采样输出 d）采样输入，连续输出 第二章 1---* 对图2-12a，连续输入，连续输出：C(s)=G(s)R(s)。 对图2-12b，连续输入，采样输出：C(z)=Z[R(s)G(s)]=RG(z)。 对图2-12c，采样输入，采样输出：C(z)=R(z)G(z)。 对图2-12d，采样输入，连续输出：如果不必掌握所有时刻的输出c(t)，而只需注意采样瞬间c*(t)的信号，则可以在输出端人为地附加一个理解的采样开关，这时，元件的输出就和图2-12c情况相同，即C(z)=R(z)G(z)。 2、有零阶保持器的开环脉冲传递函数 系统的结构如图2-13所示  ? ? ? r* (t) r(t) G(s) C(t) C*(t) 图2-13 有零阶保持器的开环系统 其开环传递函数为 因为 中包含两个分量，一个分量是输入采样信号 经 后所产生的 响应，其z变换 另一个分量是输入采样r*(t)信号经 所产生的响应 ，而e-Ts是一个延迟环节，因此 所以 故开环脉冲传递函数为 例2-10 具有零阶保持器的开环采样系统结构图如图2-13所示，其中 T=1秒，试求脉冲传递函数G(z)。