新数字控制技术 教学课件 吴黎明 第5章 伺服与检测装置.ppt

第5章 伺服与检测装置 主要内容 5. 1 概述 5. 2 开环进给伺服系统 5. 2. 1 步进电动机的工作原理 5. 2. 2 驱动电源及其与数控装置的连接 5. 2. 3 步进电动机的使用 5. 3 检测元件 5. 3. 1 检测元件的分类 5. 3. 2 光电编码器 5. 3. 3 光栅尺 5. 3. 4 旋转变压器与感应同步器 5. 4 半闭环、闭环进给伺服系统 5. 4. 1 对进给伺服驱动的要求 5. 4. 2 直流伺服驱动进给装置 5. 4. 3 交流伺服驱动进给装置 5. 4. 4 进给伺服电动机的选用 5. 5 主轴驱动装置 5. 5. 1 对主轴驱动的要求 5. 5. 2 直流主轴电动机与驱动装置 5. 5. 3 交流主轴电动机与驱动装置 * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 概述 开环进给伺服系统 检测元件 半闭环、闭环进给伺服系统 主轴驱动装置 电液伺服系统 直流伺服系统 交流伺服系统 早期 1980 年以后 20 世纪70 年代到80 年代中期 数控机床的驱动装置由电动机和电动机驱动单元两部分组成，其发展过程大致如下： 步进电动机的工作原理 步进电动机驱动电源及其与数控装置的连接 步进电动机的使用 主要内容 在数控机床上通常使用反应式、永磁反应式( 也称混合式) 两类步进电动机。其工作原理基本相同, 下面以三相反应式步进电动机为例, 介绍其基本原理。 开环步进伺服系统结构示意图 A 通电, 1、3 齿被吸住 B通电, 2、4 齿被吸住 转 子 逆 时 针 转 过 30° 通电顺序为A → AB→B→BC→ C→ CA →A→? 每切换一次, 步进电动机将逆时针旋转15° 环形分配器 四相环形分配器 用于控制步进电机的通电运行方式, 将数控装置送来的一系列指令脉冲按照一定的顺序和分配方式, 控制各相绕组的通电、断电。 四拍运行通电顺序为 1) A→B→C→D→A→? 2) AB→BC→CD→DA→AB→? 八拍运行通电顺序为 A→AB→B→BC→C→CD→D→DA→A→? AB→ABC→BC→BCD→CD→CDA→DA→DAB→AB→? 将环形分配器发出的TTL电平信号放大至几安培到十几安培的电流, 送至步进电动机的各绕组。要求： (1 ) 能提供前后沿好的接近矩形波的励磁电流 (2 ) 驱动电路本身的功耗小、效率高 (3 ) 成本较低且便于维修 (4 ) 能稳定可靠地运行 驱动放大电路 驱动装置与数控装置的连接 首先要确定步进电动机的类型。 根据机床的加工精度要求, 选择进给轴的脉冲当量。 根据所选步进电动机的步距角、丝杆的螺距以及所要求的脉冲当量计算减速齿轮的降速比。 步进电动机选用的原则？ 步进电动机驱动工作台典型结构 光栅尺 光电编码器 旋转变压器与感应同步器 检测元件的分类 数字式 模拟式 直接测量 间接测量 位置检测元件 速度检测元件 直接测量, 其测量精度主要取决于测量元件的精度 间接测量, 其测量精度取决于测量元件和机床进给传动链两者的精度 数字测速比模拟测速精度更高 光源 聚光镜 圆光栅 指示光栅 光电元件 不透光部分 透光条纹 正转时光电编码器的输出波形 （TTL 电平） 数控系统所接收光电编码器的输出信号为差动信号, 需进行差动接收, 差动信号的传输大大提高了传输的抗干扰能力。同时, 在数控装置中, 常对上述信号进行倍频处理, 进一步提高其分辨率, 从而提高位置控制精度。 光电编码器是一种常用的角位移传感器, 在数控机床上属间接测量 光栅尺( 标尺光栅) 指示光栅 光电接收元件 光源 莫尔条纹示意图 起放大作用 莫尔条纹的移动与栅距成比例 起平均误差作用 光栅莫尔条纹特点： 点此查看相关图示 光栅尺是一种直线位移传感器, 在数控机床上属直接测量, 用于直接测量工作台的移动。 旋转变压器又称同步分解器, 它是通过检测电动机旋转角度间接地测量工作台的直线移动。分为有刷和无刷两种 点此查看工作原理 壳体 转子轴 旋转变压器定子 旋转变压器转子 变压器定子 变压器转子 变压器一次绕组 变压器二次绕组 无刷旋转变压器结构 交流伺服驱动进给装置 直流伺服驱动进给装置 进给伺服电动机的选用 对进给伺服驱动的要求 高的调速精度, 强的抗负载扰动的能力 良好的快速响应 低速大转矩 点击各球体查看相应图示 根据物理学中的理论, 载流导体在磁场中受到电磁力, 电磁力的方向由左手定则确定, 电磁力f 的方向如图所示 直 流 电 动 机 工 作 原 理 图 示 直流电动机存在两组基本的关系 由此可得直流电动机的机械特性公式 由公式