多关节机械臂式排爆机器人设计.pdfVIP

摘要 摘要 本文集机械、电子和计算机控制技术于一体，以类人机械臂、履带式行走底 座和钳夹式手爪为核心，实现了一款远程遥控排爆机器人。论文的主要工作为： 1．设计了履带式行走底座。考虑到机器人的作业环境，充分运用直流电机 PWM控制与履带式行走底座的越障能力，实现爬坡、崎岖路面的高稳定通过性能。 2．采用模块化方法进行了硬件设计。上下位机采用嵌入式工控机作为核心处 理模块，利用控制箱的摇杆和按钮实现机器人的远程遥控，采用2301mlz工业频 段通信系统传送指令，2．4G[Iz通信频段传送视频，保证了复杂工作环境下的强 抗干扰能力，使系统遥控距离达到500米以上。 Studio 3．利用visual 2010进行上下位机控制系统的编写。 4．液晶屏实时显示高清摄像机的远距离视频图像、双目立体视频以及机械臂 角度小视窗线条，实现了外界环境的全局观察，使操作者可以实时交互地完成对 可疑目标的遥控抓取。 一系列的实验测试结果表明，该机器人满足了设计指标的要求。 本论文的研究工作得到安徽省科技强警项目“遥控反恐排爆机器人的研制 (120