新现代调速控制系统 教学课件 侯崇升 第2章 多环直流调速系统.pptVIP

第2章 多环直流调速系统 所谓多环调速系统，是指按一环套一环的嵌套结构组成的具有两个或两个以上闭环的控制系统。 转速-电流双闭环控制的直流调速系统是性能优良、应用最广的直流调速系统。作为各种交直流电力拖动自动控制系统的重要基础，本章着重阐述其基本结构、控制规律、性能特点、改进方法及实际应用；另外简单介绍了三环调速系统；最后，介绍了双闭环直流调速系统的MATLAB/Simulink建模与仿真。 第2章 多环直流调速系统 2.1 转速-电流双闭环调速系统 2.2 双闭环系统的动态性能分析及性能改进 2.3 双闭环直流调速控制模块的应用 2.4 三环调速系统 2.5 双闭环直流调速系统的MATLAB/Simulink 建模与仿真 本 章 小 结 2.1 转速-电流双闭环调速系统 2.1.1 理想的起动电流波形 2.1.2 转速-电流双闭环调速系统的组成 2.1.3 双闭环系统静态特性 2.1.4 双闭环系统的稳态参数计算 2.1.1 理想的起动电流波形 问题的提出 第1章中表明：采用PI调节器又带电流截止负反馈环节的转速单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定运行的前提下实现无静差调速，并限制了起动时的最大电流。但是，如果对系统的动态性能要求较高，单闭环直流调速系统难以满足需要。 主要原因 单闭环直流调速系统不能很理想地控制电流和转矩的动态过程。 理想的起动过程 性能比较 性能比较（续） 解决思路 2.1.2 转速-电流双闭环调速系统的组成 1．系统组成 2．系统工作原理 2.1.3 双闭环系统静态特性 饱和——输出达到限幅值 当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环开环。 1.转速调节器不饱和状态 转速调节器不饱和时,可得转速为 2.1.4 双闭环系统的稳态参数计算 当系统的ASR和ACR两个调节器都不饱和且系统处于稳态时，各变量之间的关系为: 由以上表达式可知，在稳态工作点上： 转速 n 是由给定电压U*n决定的； 转速反馈系数和电流反馈系数可分别通过下面两式计算: 2.2 双闭环系统的动态性能分析及 性能改进 2.2.1 起动过程分析 2.2.2 双闭环调速系统的抗扰性能 2.2.3 转速-电流调节器的作用 2.2.4 起动过程特点 2.2.5 动态性能改进—转速微分负反馈 2.2.1 起动过程分析 图2-6 双闭环调速系统的动态结构图 前面已指出，设置双闭环控制的一个重要目的就是要获得接近于图2-2所示的理想起动过程。因此在分析双闭环调速系统的动态性能时，有必要首先探讨它的起动过程。 双闭环直流调速系统突加给定电压Un*由静止状态起动时，转速和电流的动态过程示于下图2-7。 在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程就分成图中标明的I、II、III三个阶段。 在这个阶段中，ASR始终是饱和的，转速环相当于开环，系统成为在恒值电流给定Uim* 作用下的电流调节系统，基本上保持电流Idm恒定，因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长。 当转速上升到给定值时，转速调节器ASR的输入偏差减小到零，其输出却由于积分作用还维持在限幅值Uim*，所以电动机仍在加速，使转速超调。 转速超调后，ASR输入偏差电压变负，使它开始退出饱和状态， Ui*和 Id 很快下降。但是，只要Id仍大于负载电流 IdL ，转速就继续上升。 直到Id = IdL时，转矩Te= TL ，则dn/dt = 0，转速n才到达峰值（t = t3时）。 此后，电动机开始在负载的阻力下减速，与此相应，在一小段时间内（ t3 ~ t4 ）， Id IdL ，直到稳定。如果调节器参数整定得不够好，也会有一些振荡过程。 在最后的转速调节阶段内，ASR和ACR都不饱和，ASR起主导的转速调节作用，而ACR则力图使 Id 尽快地跟随其给定值Ui*，或者说，电流内环是一个电流随动子系统。 2.2.2 双闭环调速系统的抗扰性能 一般来说，双闭环调速系统具有比较满意的动态性能。对于调速系统，最重要的动态性能是抗扰性能，主要是抗负载扰动和抗电网电压扰动的性能。 由动态结构图可以看出，负载扰动IdL作用在电流环之后，