欠驱动三杆体操机器人控制策略的研究.pdfVIP

摘 要 欠驱动三杆体操机器人是一种典型的欠驱动机械系统，具有高度 复杂的非线性特性。由驱动关节通过动力学耦合关系带动非驱动关 节，可以实现回转、摆起倒立等体操动作。由于三杆运动具有高度的 复杂性，使得三杆体操机器人很难顺利地实现摇起倒立等动作。本文 针对欠驱动三杆体操机器入系统的控制问题，研究摇起和平衡控制策 略，通过进行实物设计，对控制策略进行验证分析。 首先利用拉格朗日动力学方程建立三杆体操机器人的动力学模 型，通过分析三杆体操机器人的动力学特性，进一步简化机器人摇起 区和平衡区的划分规则。 接着采用基于二次正定函数的方法设计摇起控制器，确保三杆体 操机器人各杆姿态能满足进入平衡区的条件，采用LQR设计平衡控 制器，从而实现机器人的控制目标。 为进一步改善控制性能，提出了基于部分反馈线性化的摇起控制 策略，结合基于LQR方法的平衡控制，实现机器人的控制目标。该 控制策略具有摇起时间短、控制器之间过渡平稳和摇起控制器结构简 单的优点。 最后，进行机器人实物模型的设计，通过对实物模型进行控制仿 真，确定模型机械本体、电机选型、编码器的选取及控制箱的选取。 关键词：欠驱动机械系统，三杆体操机器人，LQR，二次正定， 部分反馈线性化 ABSTRACT Underactuatedthree-link robotisa modelof gymnastic typical underactuatedmechanical system，whichpossesseshigh—nonlinear andis robotcanrealize property verycomplex．This gymnastic as and appearance，suchbody’S handstandthe rotating，swing·up etc，by meansof underactuated actuatedwiththe driving joints through joints relation．Duetotheunderactuatedof dynamiccoupling this property difficulttorealizethe andbalancecontrolofthe system，it’S swing—up robot．Tosolvethecontrol ofthree·link problems gymnasticrobot， andbalance are in studiedthis swing—up strategies realmodelofthree-link robotisalso inorderto gymnastic designed demonstratethe ofcontrol validity strategies．