新型六自由度并机器人工作空间研究.pdfVIP

西安建筑科技大学硕士论文 新型六自由度并联机器人工作空间研究 专 业：机械设计及理论 研究生：王朋 指导教师：段志善教授 贺利乐副教授 黼 要 并联机器人具有结构简单、刚度好、定位精度高、动态响应快等优良特性， 特别适用于高精度、大载荷且工作空间较小的场合，其应用日益广泛，应用领域 不断扩展，对其进行全面而系统的研究并推向实际应用，具有重要的理论意义和 实用价值。本文对一种新型结构的平面连杆式六自由度并联机器人进行了研究． 在对其运动学进行分析研究的基础之上，洋细研究了其t作空问，并对其结构参 数进行了优化。 运动学正解分析是对并联机器人其它性能进行分析的基础，也是并联机器人 研究中的一个难点。本文采用遗传算法来求解并联机器人的运动学『F解，并且利 用灰色关联度对求解结果进行了分组。该方法简单、方便、具有通用性，是求解 并联机器人运动学问题的一种新策略。由于本文模型的运动学逆解也较一般的 Stewart并联