新型五自由度并机床的若干基础问题及动力学分析.pdfVIP

摘要 摘要 本文介绍有关并联机床研究技术的国内外发展状况，对新型五自由度 并联数控机床的运动学和静力学、工作空间内的奇异位形和位置正解多解 性、动力学建模和仿真等问题进行系统的研究。 为方便描述这一少自由度机床，文章对笛卡尔坐标系下6维参数和广 义坐标系下5维参数的变换关系进行推导，明确机床自由度在运动学、静 力学等方面的具体内涵。 利用遗传算法在工作空间内对机床的速度和力传递矩阵作进一步研 究，期望得出机床没有奇异点的工作空间以及相应工作空间内机床的速度 和力传递矩阵条件数的最大值和最小值。 借用遗传算法的相关概念，采用数值法对工作空间内机床的位置正解 进行分析，并通过大量实例对工作空间内位置正解的唯一性进行验证。 文章运用拉格朗日方法建立机床的动力学数学模型，通过典型的运动 实例对机床的逆动力学问题进行分析。为保证机床动力学分析的正确性， 运用ADAMS软件对机床进行实体建模和仿真，并将仿真结果与理论结果 进行对比。同时，利用ADAMS软件绘制机床在几种典型运动中的惯性力 和约束反力(矩)曲线图，以进一步完善机床的动力学分析。 关键词并联机床；广义坐标：遗传算法；5自由度；拉格朗日法；动力学； ADAMS