智能割草机器人径识别、跟踪与障碍探测技术的研究.pdfVIP

立翌王兰三查羔鳖竺丝苎． 塑壁型兰垫兰查竖堡竖型：壁墨兰些型堡鲨茎查塑型塞 摘 要 本文以全区域覆盖智能割草机器人为研究对象，主要研究了智能割草机器人的路 径识别、跟踪技术和障碍探测技术。 针对智能割草机器人在草坪上割草的工作要求及草坪的特点，本文设计厂一个兜 电传感器系统来实现割草机器人对割草路径的识别。根据光电传感器系统输出的路径 信息，本文设计了一个模糊控制器来实现割草机器人财割草路径的跟踪。上述路径识 别、跟踪方法是一种全新的探索，具有一定的实用价值。 智能割草机器人在草坪上割草工作时，既要避开草坪内的各种障碍物(鱼¨树木， 花坛等)，又要尽可能的逼近障碍获得最大的割草覆盖率，割草机器人需要较准确的 探测障碍物的距离并作出相应的避障策略。本文殴计厂～个超声波传感器系统柬实现 割草机器人对障碍的探测。由于超声波传感器在测距时存在射线开放角问题，测量系 统存较火倾斜角测距时有较明基的误差，针对这一问题，本文设计j’一个BP神筘网 络对获得的超声波传感器信息进行融合，人大减小了测量误差，为氰革机器人觅分接 近障碍物的安争避障提供J’比较准确的距离信息。 此外，本文综合考虑了精度、成本等因素，