模块化多足步行器人关节控制系统研究.pdfVIP

摘 要 由于对复杂地形的良好适应能力以及较高的灵活性，多足步行机器人已成为机器人 研究的一个热点。机器人要获得良好的动态特性，底层控制系统性能的好坏起着相当重 要的作用。底层控制系统主要控制机器人关节的运动，并通过协调各个关节之间的运动 来控制机器人的运动。本文以模块化多足步行机器人为研究对象，围绕位于机器人控制 系统底层的关节控制展开研究，具体的研究工作包括以下几个方面： 分析了模块化多足步行机器人的机构特点，提出了基于 CAN 总线的分布式机器人 控制系统结构。该系统包括机身控制层和底层驱动层，分别负责机器人的运动规划与驱 动控制。机器人的运动控制由这两层的控制系统协同完成。 研制了模块化的关节控制体系结构。设计并实现了一种基于 CAN 总线的关节控制 系统，该系统位于机器人分布式控制体系底层。它采用了微处理器、专用的运动控制和 驱动芯片以及光电编码器，实现了机器人关节的伺服闭环运动控制。采用CAN 总线作 为模块间的通信接口，有效地支持了多关节实时控制。 提出了一种具有三层抽象结构特点的可扩展的软件体系结构，即：硬件无关层、自 定义函数层