液下搅拌机器人位导航系统.pdfVIP

摘要 摘要 随着传感器技术、计算机技术、信息技术的发展，机器人技术得以迅速发 展。机器人已被应用于各种行业中，帮助人类完成各种重复、危险，甚至是人 类无法完成的工作。本课题组研究的是一种工作在水煤浆下的机器人，可代替 大型搅拌机械，自主完成搅拌任务，搅拌达到小型经济化、智能性。 机器人在行走过程中需实时获取其位置及姿态信息，实时准确的获取这些 信息是机器人完成搅拌任务的关键。本文论述的就是机器人的定位导航系统。 通过研究现有的定位导航技术，结合本机器人工作的环境特点，选用超声 波测距来实现机器人的定位。本文详细分析超声波的特点，并在水煤浆管道中 试验超声波传感器的性能，结果表明超声波可在水煤浆中稳定传播。超声波传 感器的选用极其重要，给出选用原则。根据选用传感器特点和课题组已有研究 成果，设计了在机器人车体上安装一个或两个发射超声波传感器，在水煤浆罐 壁上安装三个接收传感器的传感器布局方式，实验验证布局方案可行。 结合罐底实际环境，利用地磁原理，选用电子罗盘HMR3000获取机器人的 姿态信息，实现机器人智能导航。 分析集中式和分布式数据采集的特点，构建下位机为单片机、上位机为