凿岩机器人..pptVIP

* * 凿岩机器人与一般的凿岩台车的主要差别在控制方面，在外形结构上二者非常近似。台车装有两个或三个钻臂、推进器、液压凿岩机，它们拥有一个胶轮式或轨轮式载运车体。 TAMROCK公司生产的AXERA T12轮式三臂凿岩机器人图 下图大致反映了一种轨轮式隧道凿岩机器人的系统组成情况。 轨轮式隧道凿岩机器人的系统组成图 凿岩机器人相对于普通液压凿岩台车的先进之处就在于凿岩机器人有着一整套用于控制的硬件和软件。这些硬件和软件组成的控制系统使得凿岩机器人在定位之后，（基本上）不用人工参与就可以完成一个钻孔循环的施工，而且在施工精度和速度上都明显优于普通凿岩台车。 凿岩机器人的控制硬件设备主要是机载计算机系统和各种传感器（见下图）。 图中A为机载计算机系统；B为位于各钻臂关节的角度传感器，包括检测钻臂俯仰、摆动传感器，推进器俯仰、摆动、翻转角度的传感器；C为检测钻臂伸缩、推进器补偿和凿岩机进给线性位移的传感器；D为检测各种油压、台车倾角的传感器。各传感器的信号被传输到机载计算机，供其中的软件分析使用。 若将它分成软件、硬件两大类，便形成下图示的体系结构。 图1.8隧道凿岩机器人体系结构 隧道凿岩机器人体系结构图 附1.2 隧道凿岩机器人简介 一般凿岩机器人机载软件的主要模块分布如下图： 图中虚线以上部分为上位机，虚线以下部分为下位机。上位