hifu串并联疗机控制系统的研究和开发.pdfVIP

摘 要 高强度聚焦超声作为治疗肿瘤一种较新的技术，具有广阔的应用前景。超声的传播特 性要求在实际治疗中超声换能器必须提供足够的运动空间和多种姿态供选择，为此本课题 组提出了一种串并联混合结构型式，并再HIFU 串并联治疗机样机上得以实现。 组建了HIFU 串并联治疗机的传动结构和伺服系统，并结合本机构的特点对于关键硬 件的选用依据及具体用法作了分析。针对HIFU 串并联治疗机的整体结构和传动原理，对 并联机构位置正解、逆解的方法进行了探讨，为本课题中的运动控制算法研究奠定了理论 基础。并结合HIFU 串并联治疗机的硬件控制系统，对相关重要I 变量的设定和ACC8S 的 连接进行了详细说明。 设计了HIFU 串并联治疗机的运动控制算法，采取了两次插补的策略。其中上位机完 成粗插补，下位机也就是PMAC 运动控制卡完成精插补。粗插补采用了时间分隔法为插 补方法，加减速处理方法则采用了前加减速处理的方法，并给出了插补时间片选取的方法 和具体的粗插补算法。精插补使用了PMAC 提供的直线插补模式，并由PMAC 以插补后 加减速的方法自动完成加减速处理。 概述了HIFU 串并联治疗机的软件控制流程，然后从实时多任务管理的角度，介绍了 软件的模块设计和实现。最后对其中的关键技术：与PMAC 通讯的实现，Windows 下中 断的实现和VC 下多线程编程的实现给予了详细的说明。 最后，对全文的工作进行了概述和总结，对存在的问题进行了分析，为今后的工作确 定了目标。 关键词：高强度聚焦超声 串并联治疗机 运动学分析 控制系统 I Abstract High intensity focused ultrasound (HIFU) is one of the prospective new technologies for tumor treatment. Ultrasound transimission property summons the choice of multi postures and large enough workspace for practical HIFU treatment. For this purpose, this paper puts forward a serial-parallel mechanism, and applies it in the studied HIFU prototype machine. The dynamics transmission system and servo system of series-parallel HIFU treatment machine have been setup. The reason for the choice of the key hardware and related application details have been given. What’s more, forward and backward kinematics of the parallel part have been studied with respect to the overall serial-parallel HIFU treatment machine structure and dynamic transmission mechanism. Motion control algorithm has been setup on the theoratical basis of above results. Hardware configuration is introduced according to related important I-variables and ACC8S interface connections. Motion control algorithm is implemented o