4ws汽车虚拟型建模与动力学仿真.pdfVIP

4WS汽车虚拟模型建模与动力学仿真 摘 要 汽车4WS技术是改善汽车操纵稳定性的主要手段之一，也是汽车主动底盘技 术的重要组成部分。4wS技术的主要优点为： 1)提高高速行驶时的操纵稳定性。在汽车高速行驶时，四轮转向技术可以 大大地改善横摆角速度和侧向加速度等瞬态响应指标： 2)提高低速时汽车转向的机动灵活性。在汽车转弯时，4WS技术能够减小 转弯半径，使汽车在低速行驶时更加灵活。 本文运用虚拟样机技术，研究4WS汽车在虚拟环境下的建模及其瞬态和稳态 操纵动力学特性。本文主要包括以下内容： i．为从理论上研究车辆动力学特性以及进一步研究4WS控制技术，建立了 包含横摆角速度、质心侧偏角这两个自由度的4WS汽车的动力学数学模 型，以及包括横摆角速度、质心侧偏角和车身侧倾角这三个自由度的 4NS汽车的动力学数学模型。 2．为了进行4WS的动力学仿真，建立了两个整车动力学虚拟模型。模型包 括汽车的车身、轮胎和路面模型、悬架系统、转向执行机构。虚拟模型 参考一种国外现有车型的结构以及其动力学参数建立。进行模拟的试验 以国标规定的试验条件为准。 3．测试虚拟模型前悬架(双摆臂独立悬架)的定位参数，包括前轮外倾、 前轮前束、主销内倾、主销后倾、轮胎侧向滑移量。 4．运用无质量的梁计算后悬架钢板弹簧的垂向刚度。 5．运用ADAMS软件对4WS汽车的虚拟模型进行稳态回转、回正性能和角阶 跃试验的仿真。角阶跃试验仿真在40拥／^速度下进行，给前后轮以不 同的转向角输入，测试虚拟模型的瞬态和稳态响应特性。 6．根据4WS的要求，虚拟模型须设计后桥的转向机构。本文根据相关数据 计算了后桥转向机构的关键点，并且计算了前后转向执行机构的转向力 矩，以此力矩作为参考来选择和设计后桥转向机构。 从仿真结果可以看出，对于4WS车辆，适当的控制前轮转角与后轮转角的大 小、比值、方向以及转向时间差等条件，将对车辆的瞬态和稳态动力学性能产生 很大的影响。 关键词：4WS，操纵稳定性，瞬态，ADAMS，横摆角速度，侧向加速度 VirtuaI Mode and Simulation ng Dynamic of4WS AutomobiIes Abstract automobiles isoneoftheactivechassiscontrol Four-wheel—steering(4WS)for whichcall the and have technologiesimprove two controllability stability．4WSunique advantages： I．To the and ofautomobilesat improvecontrollability stability high Can the ofthelateral speed．4WSimproveresponseperformance accelerationand velocity．