弹性四连杆机构力学分析及主动控制研究.pdfVIP

分 类 号（黑体小4号） 密级（黑体小4号） 弹性四连杆机构动力学分析 及主动控制研究 Dynamic Analysis and Vibration Control of a Flexible Four Linkage Mechanism 研 究 生 姓 名： 林国英 指导教师姓名、职称： 李 光 教授 学 科 专 业： 机械设计及理论 研 究 方 向： 包装机械设计理论及控制技术 论文答辩日期 答辩委员会主席 湖 南 工 业 大 学 二零零八年 六月 三日 万方数据 摘 要 随着机器日益向高速、高精度、轻型、重载及自动化方向发展，轻 质机构所固有的弹性及其在高速运转时较高的激扰频率，使得振动与 噪声问题越来越严重。如何有效地抑制弹性连杆机构中的有害弹性振 动是在通用机械、航空航天及军事工业等领域设计良好产品必须解决 的关键问题。本文以广泛应用于包装机械的平面四连杆机构为研究对 象，建立了机构系统的动力学模型，并用多种数值方法对其动态响应 进行求解，通过实验与仿真对比，验证了模型的正确性；研究了弹性 机构的振动主动控制问题及控制方法。 采用有限元法对弹性连杆机构进行了动力学模型的建立，在建模过 程中综合考虑了机构的刚弹耦合效应以及它们对系统质量和刚度等的 影响。同时还考虑了与构件的分布质量的转动惯量相对应的动能。在 应变能中，考虑了剪切变形的影响效应以及横向位移对拉压应变能的 影响效应问题。因此，该模型可以较精确地反映具有较大柔度的机构 在高速运行时的动态特性。 由于弹性连杆机构的动力学模型是一非线性、强耦合的时变微分方 程，求解时不能采用传统的实模态的求解方式，本文采用直接积分法 中的Wilson— 法求解其动态响应。而对简化后的动力学模型则采用了 KES 与 QDA 两种方法求解，并将仿真结果进行了对比。最后采用 ADAMS 虚拟样机软件对比仿真分析了连杆机构刚弹性时的响应情况， 得到了弹性连杆系统的响应曲线。通过对比以上几种仿真结果可以得 出，QDA 法求得的弹性响应较KES 法要更接近ADAMS 仿真结果。 在结构及机器动力学实验台上，通过改进连杆结构，对平面弹性连 杆机构进行了相应的实验研究，将实验结果与仿真结果进行对比，验 证了精确有限元建模方法及求解响应的正确性。 应用基于滑模变结构控制理论，研究了弹性连杆机构的振动主动控 制方法，通过改进滑模变结构控制输入，在达到完成控制要求的同时， 抑制输出摇杆中的弹性变形。仿真结果证实了该方法的可行性。 关键词：弹性连杆，有限元法，Wilson— 法，振动主动控制 I 万方数据 ABSTRACT With recent development of industry, considerable attention has been paid to the investigation of the dynamic analysis and active vibration control of flexible mechanisms