移动式视频监测置的设计与运动控制的研究.pdfVIP

武汉理工大学硕士学术论文 摘要 目前水下小型爬行检测机器人已经成为各国研究的热点。在核电厂停堆换料 大修期间，要对反应堆压力容器上部燃料组件上的定位销进行检查，但由于其与 换料堆地板的间距狭窄无法实施人工检查；进行装卸时又会不可避免地掉入换料 水池一些异物，这些异物对核电厂的安全运行构成重大的隐患，必须要及时检查 发现并予以清除；在现代工农业、石油、化学、核工业等领域大量使用管道，经 过长期使用，它们会出现裂纹、腐蚀、堵塞等故障，必须对这些管道进行定期检 测和维修；在水下养殖、考古，探矿、航运及水下工程监测等一些危险的场合或 人不方便检查的场合，远程小型爬行视频检查机器人也有广阔的应用空间。但就 目前来说国内相关水下爬行机器人由于体积还比较大，无法在较小管道中工作， 而随着国内核电工业的发展，将会新建大量的核电站，而由于其反应堆空间狭小 以及核辐射，使得以往采用的人工检查清理的方法所遇到的问题越来越多。因此 研制出在特殊环境中进行检查作业并具备在大型容器与管道内、换料水池内及压 力壳底部等区域的异物取出能力的水下小型爬行机器人具有十分重要的意义。 本文提出了一种新型水下小型爬行视频检测机器人的设计方案，重点解决了 结